所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：一、背景利用视觉传感器、GPS、北斗系统等获得机器人周围环境状况，然后采用图像处理技术和控制技术对机器人行走进行操纵，让机器人在室内或者室外环境都能够按照规定的路线进行直线型或曲线型导航，并且在是否存在人工标记的情况下均能使用。二、技术分类1、机器人视觉导航路径节点的编码与识别机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走。在路径规划后,通过模糊控制规则指导行走,在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式,通过对环形编码的识别,进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。2、基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航控制巡检机器人沿着导航线移动，关键技术之一是准确判断机器人相对于导航线的方位和距离。提出了一种新的定位导航线技术，即引入虚拟定标线，将图像处理后检测到的 导航线与相应位置的虚拟定标线进行比较，从而获得机器人相对于导航线的实际偏离角度和距离，进而利用模糊控制策略，对机器人沿着导航线的行走进行控制。3、基于地面铺设导航线的巡检机器人视觉导航当获得了地面上铺设的导航线后，通过提取导航线的上下重心来确定导航线位置，结合虚拟定标线确定相应的偏移参数，进而利用模糊控制对机器人的方向进行修正。此外，通过识别十字路口的九宫格编码节点实现定位，通过拓扑地图来表示电子地图各节点位置间的相对结构位置，通过迪杰斯特拉算法规划出初始节点到目标节点之间的最短路径，实现机器人沿此路径自主导航行驶。4、基于立式突出路标的巡检机器人视觉自定位为了解决室外电力巡检机器人和某些室内车间AGV (Automated Guided Vehicle)视觉导航中的若干问题，研发了一种使用少量立式人工路标实现巡检机器人导航系统。将立式路标分为局部定位路标和全局定位路标，利用局部定位路标实现机器人自身位姿校正，利用全局定位路标实现机器人的全局定位和导航。特点：通过图像处理技术，在机器人摄像头视野中提取有用信息，利用视觉信息辅助机器人实现智能化、自动化的导航。给机器人规定好行走路线后，机器人可以自主完成路线的检测，跟踪路线以及自动控制，不需要人工进行干预。5、基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题，提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。方法原理： 根据需求确定跟踪的目标区域，控制机器人调整方向直到目标移至视野中央； 根据机器人和目标的位置确定参照目标，并依据两个目标的位置确定虚拟导航线； 动态更新导航线，结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离； 利用偏移参数构建模糊控制表并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。

所属分类：电子信息产业

所属单位：江汉大学

成果简介：

所属分类：电子信息产业

所属单位：江苏大学

成果简介：本发明提供一种物流搬运机器人自动循迹方法及系统，包括图像采集模块、图像预处理模块、数据集制作模块、图像分割网络模型构建与训练模块、车道线检测模块和自动循迹模块；本发明利用弹性变形的数据增强方法来模拟不同形态的车道线，充分利用数据集的价值和提高神经网络的泛化能力；本发明通过改进Mask R-CNN算法用于分割车道线和二维码区域提高抗干扰能力和分割准确率，测试准确率可达到98.5％。本发明在自动循迹模块中增加判别功能，若是提取到车道线图像则使用霍夫变换实现自动循迹，如果提取到二维码图像则启用测距算法，经过最小二乘法修正减少误差。本发明实现物流机器人的自动循迹，相较于传统的图像处理算法，有更高的鲁棒性、效率和准确率。

所属分类：电子信息产业

所属单位：青岛科技大学

成果简介：机器人任务分配：解决问题：（1）确定系统中各机器人在各时刻应执行哪些任务，防止机器人之间产生任务冲突；（2）确定何种任务分配方案能够保证库中机器人能耗最少、任务执行时间成本最低，提高仓储运行效率。技术方法：基于启发式算法及智能优化算法，通过明确机器人任务分配问题的具体目标和约束条件，确定任务的性质、机器人的能力和资源限制等，将可能的任务分配方案进行编码，并将其作为智能优化算法输入，多次迭代优化，获得合理的任务分配方案。

所属分类：电子信息产业

所属单位：青岛科技大学

成果简介：成果简介：本项目的实施可以攻克机器人在各领域行业的轻物质高速抓取，同时保障效率、生产力的技术，取得自主知识产权，技术指标达到国际同类产品先进水平，实现高档机器人的自主发展，改变我国此类制造装备基本依赖进口和行业进口受限的局面，尖端工业的发展，提高青岛乃至中国机器人制造业的技术水平。技术成熟程度：可产业化经济效益分析：高速并联机器人是一类全新的机器人，满足“新技术、新产业、新业态、新模式”的模式化发展趋势，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系，扩大了整个机器人的应用领域。在2017年，高速并联机器人在各行业的市场缺口预计仍达到4000-6000台，在接下来的5-8年内仍然平均增长率仍会高于30%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介： 1、炉前 AOI 检测系统适用于 PCBA 生产的在线炉前 AOI(Automated;Optical Inspection)缺陷检测，包括错插、漏件、极反、多插等问题。;产品特点：①现场应用方便。快速搭建平台，无需改造原有线体，可根据;线体尺寸调节设备，兼容性强。②功能多。③检测精度高。④数据分析处;理直观、方便，利用数据库实时跟踪保存检测状态和结果，帮助分析产品出错和误检原因。⑤成本低、性价比高。该产品可以替代炉前总检工位工人的大部分工作，可以有效的提高炉前检测的准确率，提高产品线的品控，;减少工人及维修时间，提高生产线工作效率。 2、轻量型智能异形插件机器人系统主要应用在工业 PCBA（Printed;Circuit;Board;+Assembly）生产过程中，利用机器人和视觉配合实现;PCB;板上异型件的自动插装任务，其主要优势是：① 轻量型，是一款体积小、;灵巧型结构，仅占一个工位；② 高精度，对;PCB 板和元器件位姿双重矫;正补偿，精确定位，减少误抛料；③ 操作方便，能够实现快速换产和拆;装组线，不再是固定设备只插装固定器件的传统方式。目前应用状态： 目前已经在海信集团平度工厂和黄岛工厂应用;8;套，还有新的订单在;增加。为企业提高经济效益;10%，节约成本;20%以上。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介： 该机器人以语音控制为主导，可进行智能且流畅的无障碍人机交互。具体功能为：语音;识别、语义分析、智能回复、人脸识别、信息查询、语音控制。机器人可以对人的语音语义进行识别理解，根据人们的命令做出正确合理的反应。 该机器人采用模块化设计思想，分为语音模块、人脸识别模块、智能交互模块、机械手臂模块、表情表演模块、移动模块。 经济效益与应用前景分析：服务机器人具有综合性、渗透性的特点，着眼于利用机器人技术完成有;益于人类的服务工作，具有广阔应用前景，同时具有技术辐射性强和经济效益明显的特点。服务机器人;技术不仅是国家未来空间、水下与地下资源勘探的技术较量，而且将成为国家之间高;新技术激烈竞争的战略性新兴产业，包括助老助残、危险作业、教育娱乐等，它是未来先进制造业与现;代服务业的重要组成部分，也是世界高科技产业发展的一次重大机遇。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介： 高速重载四自由度圆柱坐标型码垛机器人是山东科技大学联合哈尔滨工业大学，青岛;诺力达智能装备有限公司，在多年的技术研究和积累上，面向化工、饲料、食品、饮料、水泥、白色;家电等行业的码垛应用，开发的负载130公斤的高速重载型码垛机器人系统，该机器人采用独特的圆柱;坐标平行四边形结构和高强度铝合金手臂，采用基于RTEX的工业实时以太网分布式运动控制结构和独;特的运动规划方法，采用自主研发的码垛机器人专用伺服驱动器，码垛机器人专用网络型控制器、多;功能模块化作业工具等核心部件。团队进行了高速大负载码垛机器人的动态优化设计和最优轨迹控制;方法研究，解决了重载码垛机器人高速运动中容易出现的本体机构抖动、末端残余振动、重复定位精;度下降、局部过热等问题，实现了平面峰值循环速度1600次/小时，正常码垛作业1200次/小时，重复;定位精度±1.0mm,在作业速度方面超过了大多数国外同类型产品。该成果于2014年在青岛诺力达工业;装备有限公司形成了定型产品，产品型号为TY1200,并开展了产业化应用。截止2017年底，该公司已;经实现了500台/套左右的销售，客户覆盖了山东、江苏、山西、福建、内蒙、辽宁、新疆等十多个省;份的六十余家企业，应用领域分布在饲料、食品、饮料、化工、水泥、空调、冶金等多个行业，通过;码垛机器人销售已实现1.6亿元的产值，并形成了年产200台码垛机器人的制造能力。 经济效益与应用前景分析：码垛机器人具有操作简单、定位精度高、适应性强、工作范围大、占;;地面积小，可同时处理多种物料等特点，适应柔性化的生产方式，符合我国加工制造领域多品种、小;;批量的发展趋势，因此应用前景广阔，国内销量年均增幅超过30%。本成果由于诸多核心部件均采用国;产或自主研发，有效降低了制造成本，与国外同类型的机器人产品相比，售价只有国外产品的1/2左右，;同时配合自主研发的周边集成设备，每条生产线的售价可比采用国外机器人的生产线低20～40万元，;具有很强的竞争力。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介： “动物机器人”也称“机器人动物”或“智能动物”。即用编码电信号刺激动物的适当神经位点，来控制动物的行为，将其变成受人控制和引导的“机器人式”动物。本成果主要技术内容包括三个方面：(1)动物机器人的制导原理、方法和技术；(2)研究与动物机器人相关的脑科学，为解决;好“正确地选取拟刺激的神经位点(或核团)组”这一关键技术奠定坚实基础：(3)设计合适编码信号发生器及相应控制系统。取得主要成果如下：(1)研发成功我国首例动物机器人一机器人鼠。探索出新的具有阳性强化功能的神经位点，获得一项;发明专利：“智能动物的虚拟阳性强化方法；(2)研发成功世界首例机器人鸟。提出并实验验证了一种原创性和普适性的动物机器人制导技术，采用该制导技术的动物机器人无需事先训练，适于大批制作与应用。该技术获得发明专利两项。并在国内外引起强烈反响：中央电视台《新闻联播》、CCTV4《新闻60分》、新华网以及国外的一些媒体都对本研究成果做了报道：(3)完成了一种恒流型编码信号发生器的设计，并获得发明专利，研究中对其进行了芯片化设计和开发；(4)研究中在动物机器人的神经机制，关键技术和控制系统等方面共发表论文20余篇。 经济效益与应用前景分析：动物机器人具有高度的隐蔽性和智能、行动极其灵活、不受自身携带能量能力的限制、自身还可充当生物传感器的特点，因此现实和潜在用途非常广泛。例如，带有传感器的鸟可用于特定(或目标)区域的景物、声音和环境参数等的采集与回传；可用于将特殊物品送达或投掷到目的地。从学术角度看，动物机器人为动物行为学的研究提供了有力的工具。例如，动物机器人中采用微电刺激动物适当的神经核团，使动物产生虚拟感觉，利用虚拟感觉来导航动物。这种原理与方法为动物的学习与记忆等认知研究提供了一种新的实验范式。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介：可实现钢制壁面爬行机器人在线自动化监测，减轻钢制壁面焊缝无损检测人工劳动强;度，提高定期检测质量。实现了机器人沿钢制壁面爬行，并完成无损检测与控制。同时，该系统还可;以对其他类似特种设备进行实时在线检测与监控。经济效益与应用前景分析：机器人已在工厂进行了实际应用测试，性能指标达到了设计要求，实;现了垂直壁面与环形壁面的攀爬除锈等功能，应用在钢制容器壁面的维护作业，可提高作业效率，减;少壁面维护成本，有着广阔的应用前景与市场前景。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东农业大学

成果简介：一种温室物流植保机器人控制系统所采用的技术方案：包括 作业参数配置系统、检测系统和控制系统。所述的作业参数配置系统,在服务器 端生成不同作物种植模式在不同生长期适宜的物流植保机器人作业参数集；所述 的检测系统,通过传感器将检测数据反馈给单片机,构成一个闭环的控制系统；所 述的控制系统,主要处理传感器以及手机发送来的数据信息,并通过单片机的控制 完成喷雾作业或物流运输。本发明提供了一种温室物流植保机器人控制方法,实 现远程配置喷雾模式或物流模式相应的作业参数,控制温室物流植保机器人完成 喷雾作业或物流运输,并通过手机客户端的控制软件中的电子地图界面实时显示 温室物流植保机器人的位置信息和当前工作情况。

所属分类：电子信息产业

所属单位：天津城建大学

成果简介：机器人VR教学仿真平台借助于虚拟现实技术、多媒体、人机交互等多种计算机技术，构建高度仿真的虚拟实验环境和实验对象，学生可在虚拟环境中开展实验，全方位、720度模拟真实实训场景，立体直观地展示机器人内部结构、运动状态、拆装过程，将理论学习真正结合到实训中来，实现教、学、做一体化，有效提高学习兴趣与学习效率。本平台实现一套硬件资源可播放多套软件资源，一次投入，多元输出模式，机器人VR教学仿真平台不仅简洁轻便，操作方便省力，能帮助学校解决了设备高昂、学生操作机会不足、操作危险等问题，同时，虚拟的世界能够展现核心电路设备的工作流程及工作原理，易于教学，易于理解，具有很大的潜在市场价值。本平台已申请软件著作权1项，在芜湖瑞思并联机器人有限公司已经投入使用，评价反馈良好。