一、背景利用视觉传感器、GPS、北斗系统等获得机器人周围环境状况，然后采用图像处理技术和控制技术对机器人行走进行操纵，让机器人在室内或者室外环境都能够按照规定的路线进行直线型或曲线型导航，并且在是否存在人工标记的情况下均能使用。二、技术分类1、机器人视觉导航路径节点的编码与识别机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走。在路径规划后,通过模糊控制规则指导行走,在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式,通过对环形编码的识别,进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。2、基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航控制巡检机器人沿着导航线移动，关键技术之一是准确判断机器人相对于导航线的方位和距离。提出了一种新的定位导航线技术，即引入虚拟定标线，将图像处理后检测到的 导航线与相应位置的虚拟定标线进行比较，从而获得机器人相对于导航线的实际偏离角度和距离，进而利用模糊控制策略，对机器人沿着导航线的行走进行控制。3、基于地面铺设导航线的巡检机器人视觉导航当获得了地面上铺设的导航线后，通过提取导航线的上下重心来确定导航线位置，结合虚拟定标线确定相应的偏移参数，进而利用模糊控制对机器人的方向进行修正。此外，通过识别十字路口的九宫格编码节点实现定位，通过拓扑地图来表示电子地图各节点位置间的相对结构位置，通过迪杰斯特拉算法规划出初始节点到目标节点之间的最短路径，实现机器人沿此路径自主导航行驶。4、基于立式突出路标的巡检机器人视觉自定位为了解决室外电力巡检机器人和某些室内车间AGV (Automated Guided Vehicle)视觉导航中的若干问题，研发了一种使用少量立式人工路标实现巡检机器人导航系统。将立式路标分为局部定位路标和全局定位路标，利用局部定位路标实现机器人自身位姿校正，利用全局定位路标实现机器人的全局定位和导航。特点：通过图像处理技术，在机器人摄像头视野中提取有用信息，利用视觉信息辅助机器人实现智能化、自动化的导航。给机器人规定好行走路线后，机器人可以自主完成路线的检测，跟踪路线以及自动控制，不需要人工进行干预。5、基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题，提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。方法原理： 根据需求确定跟踪的目标区域，控制机器人调整方向直到目标移至视野中央； 根据机器人和目标的位置确定参照目标，并依据两个目标的位置确定虚拟导航线； 动态更新导航线，结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离； 利用偏移参数构建模糊控制表并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。