高速重载四自由度圆柱坐标型码垛机器人是山东科技大学联合哈尔滨工业大学，青岛;诺力达智能装备有限公司，在多年的技术研究和积累上，面向化工、饲料、食品、饮料、水泥、白色;家电等行业的码垛应用，开发的负载130公斤的高速重载型码垛机器人系统，该机器人采用独特的圆柱;坐标平行四边形结构和高强度铝合金手臂，采用基于RTEX的工业实时以太网分布式运动控制结构和独;特的运动规划方法，采用自主研发的码垛机器人专用伺服驱动器，码垛机器人专用网络型控制器、多;功能模块化作业工具等核心部件。团队进行了高速大负载码垛机器人的动态优化设计和最优轨迹控制;方法研究，解决了重载码垛机器人高速运动中容易出现的本体机构抖动、末端残余振动、重复定位精;度下降、局部过热等问题，实现了平面峰值循环速度1600次/小时，正常码垛作业1200次/小时，重复;定位精度±1.0mm,在作业速度方面超过了大多数国外同类型产品。该成果于2014年在青岛诺力达工业;装备有限公司形成了定型产品，产品型号为TY1200,并开展了产业化应用。截止2017年底，该公司已;经实现了500台/套左右的销售，客户覆盖了山东、江苏、山西、福建、内蒙、辽宁、新疆等十多个省;份的六十余家企业，应用领域分布在饲料、食品、饮料、化工、水泥、空调、冶金等多个行业，通过;码垛机器人销售已实现1.6亿元的产值，并形成了年产200台码垛机器人的制造能力。 经济效益与应用前景分析：码垛机器人具有操作简单、定位精度高、适应性强、工作范围大、占;;地面积小，可同时处理多种物料等特点，适应柔性化的生产方式，符合我国加工制造领域多品种、小;;批量的发展趋势，因此应用前景广阔，国内销量年均增幅超过30%。本成果由于诸多核心部件均采用国;产或自主研发，有效降低了制造成本，与国外同类型的机器人产品相比，售价只有国外产品的1/2左右，;同时配合自主研发的周边集成设备，每条生产线的售价可比采用国外机器人的生产线低20～40万元，;具有很强的竞争力。