所属分类：电子信息产业

所属单位：北京科技大学

成果简介：

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本发明公开了主从微创血管介入手术机器人从端及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括从端控制机构和从端移动平台，从端控制机构由夹持驱动机构Ⅰ、推力反馈机构Ⅱ、无损夹持机构Ⅲ、夹持控制机构Ⅳ组成，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过设计了无损夹持机构、夹持控制机构、夹持驱动机构和推力反馈机构，来完成手术过程中导丝的夹持、放松、旋转、推送、推送力测量等操作，增加了推送力测量的准确性，提高了导丝夹持的可靠性，并且装拆方便。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：一、成果简介本项目研发的消防机器人是抛投式微小型智能探测机器人，重量为2公斤以内，可以随身携带，能以手抛、炮射、空投等方式进入灾害现场，实现危险环境的无人探测与通讯。本项目研发的三款机器人都具备对火灾现场温度、气体浓度、可见光或红外图像、视频、声音等环境信息与参数的探测与侦检能力，严格按照消防装备安全规范进行设计，满足消防现场信息探测设施快速部署、所需信息有效侦测等功能要求，特别适用于消防救援现场危险信息的实时探测与搜救任务，可以对起火点的寻找与确认、人员定位与搜救提供重大帮助。根据现场情况的具体需要，可以选择使用不同形态的智能机器人，现场侦检实时传回的信息，可以有效接入消防救灾现场信息系统，通过信息的集成应用构建救援现场指挥辅助决策系统，对于保证救援人员自身安全、减少次生灾害、提升救援水平具有显著的技术支撑作用。本项目研发的机器人技术，主要是填补了现有消防装备在复杂环境下智能化侦查能力的不足，使智能机器人技术应用与消防救援任务相结合，社会效益和经济效益价值凸显，并将进一步促进我国消防应急处理关键技术与装备的发展。图1.本项目研发的三款无人机二、应用领域在任务环境未知的情况下，如果让救援人员去探测现场情况，不仅难以获得准确、全面的现场信息，更重要的是可能给探测人员带来危险。采用智能侦检机器人代替人员去探测任务场景，可以通过机器人上装备的多种传感器获得完整的现场信息，还能使得救援人员在侦检过程中远离危险，提高任务执行效率，减少人员伤亡。本项目形成的产品将主要应用于消防以及应急救援行业，针对火灾现场不明状况的环境条件，尤其是充斥烟气但尚无太高温度的现场环境，使用适合消防救援场景的抛投式微小型智能探测机器人，通过投掷、炮射等快速部署方式布置到现场，侦测并实时回传现场救援所需信息，实现救灾现场信息的应用集成与辅助决策系统构建，切实保证消防战士施救自身安全、提高救援效率的战术目标。三、市场前景根据调查报告显示，当前国内消防机器人的需求呈爆发式增长，2016年装备量为130余台，市场规模为4.6亿元。到2019年国内消防机器人市场规模约为16.5亿元，较上年增加了8.5亿元。本项目产品创新性地采用手动抛投、气动抛射、无人机布设和地面行进等多种方式快速灵活部署，可以于各类危险场景下展开智能侦检。填补现有消防机器人在复杂环境下深入现场侦查能力不足的缺陷是本产品的核心竞争力。计划在五年内完成在消防救援队伍的批量化装备和大规模应用。图2.产品样机现场试用测试四、知识产权1、知识产权单独持有；2、本项目已经申请了专利及软件著作权；3、已授权实用新型专利20项、外观专利6项、软件著作权5项，已申请发明专利29项。五、合作方式合作开发或其它方式。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京邮电大学

成果简介：灵巧手具身智能操作

所属分类：电子信息产业

所属单位：燕山大学

成果简介：针对高粉尘、强腐蚀、易结疤的恶劣工业环境，研究具有防尘、抗腐蚀、防结疤功能的机器人机构，并基于光机电一体化技术和机器视觉技术，实现对颗粒物料进行自动取样和非接触动态在线检测，降低技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，同时提高粒度检测的准确性和稳定性。——工作流程：1。机械臂取料：从生产线上进行取样；2。物料传送：对采集样本进行打散、干燥、运输；3。粒度检测：基于机器视觉实现样本的非接触检测；4。返还样本：将检测后的样本返还至生产线。——主要特点与功能：1。采用仿生外骨骼、驱动器远置、自清洁机构实现机器人的防尘、防结疤；2。通过双CCD提高检测精度与速度；3。基于视觉伺服实现采样和检测速度的自动控制；4。建立粒度检测数据库，实现检测结果的实时显示和历史数据的远程查询；5。实时数据与生产控制DCS系统连接，将检测数据用于生产造粒参数控制。——性能指标：1。总体重量：1000kg；2。取样行程：1~2m；3。取样速度：2-5kg/min；4。工作时间：24h/天；5。检测范围：直径0。5-25mm；6。重复精度：2%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：福州大学

成果简介：Delta机器人因其具有响应速度快、整体质量轻等优点，被应用于高速生产线上物料的分拣、搬运和包装等操作。因其广泛的工业需求，国内各大科研机构和研发公司对Delta机器人开展了大量研究，使其在2009年专利解封后得到了快速发展，并逐渐进入实际应用中。但由于国内对机器人高速运动状态下的核心控制算法尚未进行深入研究，使得国内研发的机器人运动性能与国外尚存在一定差距。因而，研究Delta机器人运动学理论、运动控制和抓取方案算法具有实际工程意义。为使机器人在工业生产过程中对外部环境的变化具有较强的适应能力，研究者开始为工业机器人安装上各类传感器，视觉传感器是其中较为重要的一种。将视觉系统与机器人系统相结合，使传统机器人具有了目标实时检测与定位功能，极大地满足了柔性化生产的需求。

所属分类：电子信息产业

所属单位：福州大学

成果简介：该项目基于视觉即时定位与地图构建技术、ROS机器人系统，实现低成本的、适用于室内多变环境的机器人自主建图、定位于导航。本机器人携带朝向天花板的摄像头，在被放到室内环境后能自主移动，结合视觉图像、轮式里程计，在室内物体移动变化等场景下也能建立起室内的地图、定位自己、并据此控制机器人行进到指定点。借助携带的摄像头，也可以同时识别室内的物体。

所属分类：电子信息产业

所属单位：华侨大学

成果简介：研发了特种设备突发事故应急救援机器人移动平台，平台具备越障、自主防护、环境侦查、通信等功能；协助设计了具有事故现场预处理末端装置的专用机械臂。此特种设备突发事故应急救援机器人可实现对事故现场信息的实时监测，有效获取信息；专用机械臂能够实现在介质泄露后事故发生前或者在小范围事故时迅速切断装置系统的电源、关闭阀门，把事故消灭在萌芽状态。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：波纹板自动焊接机器人采用激光扫描方式进行焊缝追踪，通过调整焊枪位置和焊接状态，达到良好的焊接效果。焊接控制系统以运动控制器为核心，采用双激光器实时扫描波纹板形状变化，同时将形状数据传至运动控制器进行分析处理，伺服驱动系统接收到控制器控制信号后实现各轴准确运动。数据传输稳定，实现实时焊缝追踪，实时焊接，提高了焊接效率和焊缝质量。 焊接实时数据： 波纹板形状信息波纹板自动焊接机器人适用于波纹板的焊接，多应用于挂车车厢围板，集装箱，屋面、墙面维护板的焊接。焊接长度可根据用户要求进行设计，焊接灵活可靠。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：工业生产中大量使用悬链线输送中小型工件，如工件的表面涂装、抛丸处理、烘干，汽车零件装配，车间物料输送，蜡模件的灌浆晾晒，牲畜屠宰等等，由于采用悬链线输送整个生产占地面积小、生产效率高，减少了车间工件的物流循环，提高了产品质量。目前国内外企业在悬链输送线上仍处于手工上、下工件的阶段，装卸工人的劳动强度大，生产效率低，涂装还会对人体造成污染。本成果是采用机器视觉识别工件和吊钩的形状和位置，机器人将工件悬挂到悬链线上，或从悬链线上卸下工件。 本项目采用机器视觉技术，对悬链吊钩、装卸工件的形状和所在位置进行自动识别并定位，然后机器人抓取工件，移动工作台将机器人与悬链线同步移动到预定位置，最后机器人将工件悬挂到吊钩上，或将工件从悬链线吊钩上卸下。项目已申请多项国家专利。1.悬链线上工件和吊钩的自动识别技术 本成果采用基于机器视觉的工件自动识别技术，对工件、吊钩的形状和位置进行自动识别和定位，开发适合悬链线上的工件和吊钩自动识别技术，对其它移动生产线上的工件识别具有指导意义。 2.研发悬链线上工件搬运夹持器 研发典型工件搬运夹持器，可以用于悬链线上工件的抓取，也可以用于制造和搬运中的工件抓取。 3.悬链线上工件的自动装卸技术 由于悬链线是连续移动的，有可能产生干涉或碰撞，增加了机器人装卸工件的难度。本成果研究悬链线上零件的自动装卸技术，实现零件的自动装卸。 4.研发悬链线机器人控制系统 本成果研发的控制系统由6自由度关节机器人、移动工作台和工件搬运视觉工作台组成的控制系统，控制8台伺服电机和2处气动夹紧，机器人负责搬运零件，滚珠丝杠工作台负责机器人整体移动保持与悬链线同步运动，零件搬运视觉工作台负责工件识别与定位，为机器人装卸工件作好准备。控制系统复杂，开发的软件系统多，系统的开发难度高。1.主要生产设备：各种常规的车床、铣床、磨床、钻床、滚齿机，精密铸造可以外协回来加工。电器买回来组装。 2.主要生产工艺：主要是箱体、轴和齿轮加工等，加工精度要求较高。 3.原材料：45钢、Q235A、灰铁HT300、铝合金等。 4.人员、厂房 ：需要机械、电气工程师10人，机械工人20~30人，电气工人10人，销售、售后服务和管理人员10~20人，厂房3000~5000m2。机器人涉及机械、电气、控制等多学科领域，是一项高科技技术产品，要求企业具有机械、电气、编程等方面的工程师，并具有一定的工作能力。该成果可以带动相关企业发展，提高生产自动化水平，节省劳动力，社会效益显著。 5.环境：主要传动零部件为铸造零件、钢制零部件，为较高精度的机械加工，铸件采用外协生产，生产过程中没有“三废”产生和排放，也没有职业危害因素产生，对环境无特殊要求。 目前我国涂装生产线已成规模的有几千条，一条悬链线至少需要两台自动装卸设备，如果全国有10%的悬链线使用该设备，至少需要1000多台机器人。预计1台设备的成本不超过50万元（除设备外，还有机器视觉系统、移动工作台和软件系统等部分），按1台设备售价60万元，每年生产销售100台计算，年销售收入6000万元，年增税收400万元，年增利润1000万元。且该项目有自己的知识产权，可以减轻装卸工人的劳动强度和有害物质的毒害，提高生产效率，其产业化前景广阔。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：本技术利用巡检机器人及其所携带的可见光摄像头和热成像摄像头开展针对电力系统的智能化设备故障检测。 巡检机器人首先将所拍摄的电力设备的可见光和红外热成像图像通过无线方式传输到监控中心。如果利用人工方式判定故障，劳动强度高，主观性强，准确率低，漏报率高，效率低下；如果利用传统的模式识别思路，即首先提取电力设备特征，然后构造分类器进行故障判定，则准确率难以达到实用地步。我们提出了一种“独特”的思路，即通过建立电力设备在各种典型情况下的图像数据库，在人工一次性设备标定的前提下，利用多模态图像配准，对于各相关设备进行定位并实时发现异常设备，从而实现电力设备的远距离状态监控。准确率100%。一台轮式移动机器人，携带多部符合条件的摄像头，能够实现图像的无线传输。可以实现各个变电站的无人值守，并且实现变电站各个设备隐患的及时检测和报警。前景极其广阔。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：一、背景针对高压电路中跌落开关在使用过程中易出现损毁，且人工更换开关将危及生命安全的问题,为此采用机械手在远距离进行操作、更换跌落开关的方案。如何准确确定跌落开关固定螺栓的位置并装卸跌落开关是一个技术难题。二、技术简介开发了一套基于双目视觉的目标准确定位系统，在主光轴附近1米以内的定位误差小于3mm。该系统利用的是双目，涉及到立体解析几何、数字图像处理、模式识别等相关技术。 该技术还可应用于机器人机械臂精细操作的相关应用上利用两个相机建立三维空间坐标模型、利用单相机辅助定位，获取精确信息，主控系统实施操作指令