一种物流搬运机器人自动循迹方法及系统

所属分类：电子信息产业

所属单位：江苏大学

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成果简介

本发明提供一种物流搬运机器人自动循迹方法及系统，包括图像采集模块、图像预处理模块、数据集制作模块、图像分割网络模型构建与训练模块、车道线检测模块和自动循迹模块；本发明利用弹性变形的数据增强方法来模拟不同形态的车道线，充分利用数据集的价值和提高神经网络的泛化能力；本发明通过改进Mask R-CNN算法用于分割车道线和二维码区域提高抗干扰能力和分割准确率，测试准确率可达到98.5％。本发明在自动循迹模块中增加判别功能，若是提取到车道线图像则使用霍夫变换实现自动循迹，如果提取到二维码图像则启用测距算法，经过最小二乘法修正减少误差。本发明实现物流机器人的自动循迹，相较于传统的图像处理算法，有更高的鲁棒性、效率和准确率。

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