所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本发明公开了一种导管导丝协同推送的介入手术机器人及其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括导丝移动平台、导管移动平台、导丝操作端、支撑引导架、导管操作端、导丝、导管，所述的支撑引导架的两端分别于导丝操作端和导管操作端相连，所述的导管穿过导管操作端，所述的导丝设置在导管中，并穿过导丝操作端中，同时本发明还给出了其控制方法。本发明通过利用导丝操作端和导管操作端分别控制导丝与导管的运动，使得其能够根据医生的具体操作来完成导管、导丝的操作，保证导丝和导管能够在手术过程中协同推进，使其能够完全模拟医生的操作动作，具有结构合理、控制方便等优点。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本实用新型公开了一种主从介入手术机器人从端操作装置，属于机械制造技术领域。它包括移动平台、壳体、本体、伸缩机构、锁止切换机构、导丝，所述的壳体安装在移动平台的底座上，所述的本体装配在壳体中，所述的伸缩机构一端与壳体固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构数目为2个，分别设置在壳体与伸缩机构的外侧。本实用新型通过优化设计了从端本体、伸缩机构、锁止切换机构，解决了导丝推送弯曲、推送力不易测量、装拆不便、导丝夹紧放松切换时不可控等问题，具有结构合理、加工制造简单、控制方便的优点。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本发明公开了一种主从介入手术机器人从端操作装置其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括移动平台、壳体、本体、伸缩机构、锁止切换机构、导丝，所述的壳体安装在移动平台的底座上，所述的本体装配在壳体中，所述的伸缩机构一端与壳体固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构数目为2个，分别设置在壳体与伸缩机构的外侧。本发明通过优化设计了从端本体、伸缩机构、锁止切换机构，解决了导丝推送弯曲、推送力不易测量、装拆不便、导丝夹紧放松切换时不可控等问题，具有结构合理、加工制造简单、控制方便的优点。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本实用新型公开了主从微创血管介入手术机器人从端，属于机械制造技术领域。它包括从端控制机构和从端移动平台，从端控制机构由夹持驱动机构Ⅰ、推力反馈机构Ⅱ、无损夹持机构Ⅲ、夹持控制机构Ⅳ组成，同时本实用新型还给出了其控制方法。本实用新型通过设计了无损夹持机构、夹持控制机构、夹持驱动机构和推力反馈机构，来完成手术过程中导丝的夹持、放松、旋转、推送、推送力测量等操作，增加了推送力测量的准确性，提高了导丝夹持的可靠性，并且装拆方便。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：杭州电子科技大学

成果简介：本发明涉及一种柴油机减缸控制负荷方法。本发明方法是在柴油机自由端安装测速光电编码器，在柴油机负载端安装一对扭振光电编码器，在柴油机机身的气缸爆压产生点附近安装双向加速度传感器。按次序逐个停缸，记录扭振及振动数据，按照扭振比值与振动比值的和为最小的原则，确定在部分负载下的停缸号，作为柴油机在运行时减缸控制负荷的依据。本发明采用减缸法控制柴油机功率输出，工作缸可以保持最佳燃烧状态，柴油机整机油耗接近最低油耗，从而提高了中低负荷下的运行经济性。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：杭州电子科技大学

成果简介：本发明涉及一种大型柴油机曲轴安装调试方法。目前采用的曲轴安装工艺容易造成安装后的曲轴变形，产生较大的残余应力。本发明方法是：柴油机的机座在台架上调平后，将柴油机的曲轴吊放到机座的主轴承座上，在曲轴的每个连杆大头轴颈安装拉力油缸；在曲轴每个主轴颈的两侧安放激光发射和接收装置，测量主轴颈的同轴度；控制系统根据测量结果，结合拉力施加公式，驱动拉力油缸对曲轴的每个连杆大头轴颈联合施加拉力，直到同轴度的测量值符合规定的要求，接着预紧主轴承螺栓，柴油机曲轴安装调试过程即告结束。本发明采用事先消除曲轴变形与计算机辅助安装调试过程的技术原理，能克服大型柴油机曲轴安装调试的困难和现有安装工艺存在的不足问题。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：西北工业大学

成果简介：项目聚焦高速水空跨介质变体航行器动力学耦合关联理论这一关键基础性科学问题，开展了水空介质跨越一体化动力学建模与稳定控制、高速飞行鲁棒自适应控制技术和末端攻击阶段制导与控制一体化技术研究，创新点体现在三个方面：1）揭示了水空介质跨越过程中各种作用力的深耦合动态关系，构建了水空介质跨越一体化动力学模型，发现了不同状态条件下出水、入水跨越界面的运动规律；2）发现了强非线性、参数不确定、强耦合、快时变情况下的水空跨介质变体航行器高速飞行参数化控制规律，提出了双曲正弦与自适应反步控制融合的非线性控制方法，创建了跨介质航行器高速飞行阶段大飞行包线与柔性变形条件下的鲁棒自适应控制理论；3）发现了全状态耦合条件下非自治非线性控制系统的部分状态调节规律，提出了面向不确定强抗扰的分布式鲁棒时空协同制导方法，创建了多约束不确定条件下的跨介质航行器精确制导与控制一体化设计理论。项目5篇代表性论文均发表在行业内高水平期刊上，均被SCI检索收录。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：西安理工大学

成果简介： 本发明成果针对目前高速动车组整车电磁干扰特性不明晰和电磁干扰发射预测不准确等问题，提出了高速动车组整车共模EMI 模型及其等效电路的建立方法，为高速动车组EMI特性研究提供理论研究基础，为整车EMI抑制研究提供理论基础，攻克了轨道交通车辆电磁兼容正向设计无抓手的行业难题。 该发明成果以基础理论为指导、以关键技术为抓手、以实测数据为保障，首次建立了能够准确描述高速动车组电磁干扰暂态和稳态特性的整车共差模EMI模型，与现有技术相比，本发明成果建立的高速动车组整车共模EMI模型准确描述了共模对地电容分布特性、线缆高频EMI特性及变压器原副边高频寄生特性，建立的高速动车组整车差模EMI模型精确描述了共模传导大电流所带来的低频EMI特性，对高铁在700kHz-810kHz频段发射的超过国标限值的整车EMI频谱预测描述，所描述的整车EMI特性的准确率可达95.45%。 本发明成果已在中车永济电机与西安中车永电捷通有限公司的牵引变流器和牵引变压器等多个产品的前期设计中得到应用，为合作企业带来了显著的经济效益，为推动我国交通的电气化进程做出了重要贡献。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：西安理工大学

成果简介： 针对我国航空发动机、汽轮机等重大高端装备发展对密封这一关键基础件的严苛运行工况和高性能高可靠性要求，本项目开展了指尖密封/转子跑道配合状态的热影响规律研究，建立了指尖密封/转子跑道配合状态与多物理场耦合模型，形成了指尖密封配合状态设计方法，大幅度提升了高速高温工况下指尖密封装配精度和密封性能；开发了指尖密封减磨优化设计平台，完成了基于高参数下指尖密封结构的减磨优化设计和试验验证；开展了指尖密封高熵合金多相纳米梯度涂层的高温润滑特性研究，形成了兼备宽温域和长寿命的指尖密封摩擦副设计准则与策略。此外，本项目提出的指尖密封光机电协同激光精密加工策略，克服了传统线切割制备工艺的微观精度差、加工成本高、残余应力大等干扰因素，大幅度缩短了指尖密封的生产工期和制造成本。研发构建了高温超高速指尖密封测试平台，有效推动高性能指尖密封测试技术的发展。本项目立足先进密封技术研究成果和构建的先进测试平台，出版了国内首部指尖密封学术专著、在国内外重要学术期刊上发表论文100余篇，其中SCI/EI索引80篇，授权国家专利50项，软件著作权登记1项。相关研究引领了国内指尖密封技术的研发，先后为陕鼓、航天六院船舶705所、624所、625所、608所、上海商发、航天31所、郑机所、中发天信（北京）等科研院所和企业开展合作与服务，对国内高端密封技术发展起到了重要推进作用，具有良好的经济和社会效益。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：西北工业大学

成果简介：本发明涉及航天航空技术领域,公开了一种用于层流流动控制技术飞行试验的机翼翼套,包括层流控制翼套,层流控制翼套设有可更换前缘段、试验段和两个过渡段,试验段的前部与可更换前缘段连接,试验段的后部与飞行平台基准机翼后梁光滑过渡连接；过渡段分别与翼套有效试验区域及飞行平台基准机翼光滑连接。本发明能根据飞行试验目的灵活调整翼套前缘,使翼套适用于自然/混合层流流动控制飞行试验。本发明可最大化的维持飞机平台原有气动特性,保证飞行试验平台的安全性。本发明在设计试飞工况及自然层流条件下翼套有效试验段区域的上翼面层流区可在0％c～48％c之间渐变,能满足以对比自然层流与混合层流控制转捩抑制效果为目的的飞行试验需求。基于本发明专利可以开展自然以及混合层流技术飞行试验，验证相关技术的可行性，可推动围绕层流减阻技术的相关数字化设计技术、加工制造技术及具体的工程应用技术的进步。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：西北工业大学

成果简介：无人机因为使用成本低、应用场景广泛等优点，近年来受到广泛关注。国内外现有的旋翼无人机多为同转向旋翼，且旋翼间不存在重叠区域以防止产生干扰问题，这种旋翼无人机起飞时旋翼的单个使用效率及空间利用率有限。为解决目前的旋翼无人机存在着耗电强、航时短的问题，提高旋翼的使用效率和空间的利用率，提供了一种不同转向的多旋翼无人机重叠式旋翼结构系统和优化设计方法，具有两组旋翼结构，两组旋翼结构的桨叶朝向和旋转方向不同，且旋转面的投影区域具有重叠，通过优化设计，结构系统能够实现重叠区域存在着高升力产生，提高了多旋翼无人机周围的空间利用率，以及增加多个旋翼相互作用的整体升力效率。该结构系统具有成本低、通用性强的特点，可以为其他多旋翼无人机的旋翼设计提供一种可靠性强、实用价值高的设计方案。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：南京工业大学

成果简介：本成果涉及的主动式稳定杆系统又称为主动式防侧翻稳定装置( Active Roll Control System, ARS)，是底盘技术方面的革命性创新技术 ，通过在前后桥拥有两个对侧倾和行驶特性有积极影响的主动式稳定杆，解决了操控性/敏捷性与舒适性直接的目标冲突，研发了“ 主动式稳定杆系统” 科技产品 (含电机式和液压式两种) ，技术指标达到国际先进水平。1.输出转矩可达 2000Nm；2.输出的反侧倾力矩变化率最大可达 5000Nm/s；3.J 型转向和双移线工况下均能显著提升车辆的横摆稳定性。技术成熟度 5 级，可开展合作开发。成果可应用于乘用车、轻/中型商用车、特种车辆等。