一种主从介入手术机器人从端操作装置及其控制方法

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北京理工大学

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成果简介

本发明公开了一种主从介入手术机器人从端操作装置其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括移动平台、壳体、本体、伸缩机构、锁止切换机构、导丝，所述的壳体安装在移动平台的底座上，所述的本体装配在壳体中，所述的伸缩机构一端与壳体固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构数目为2个，分别设置在壳体与伸缩机构的外侧。本发明通过优化设计了从端本体、伸缩机构、锁止切换机构，解决了导丝推送弯曲、推送力不易测量、装拆不便、导丝夹紧放松切换时不可控等问题，具有结构合理、加工制造简单、控制方便的优点。

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