所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：分子泵是半导体制造过程中的关键装备，在半导体生产过程中分子泵与真空泵配合使用以达到更高的真空等级。目前团队掌握10万转每分钟及以上转速的分子泵驱动控制系统的技术，并且实现全国产化，相关技术已经在骨科手术动力系统中得以产业化和小批量生产。该驱动系统的核心技术有高速永磁电机的设计、生产和工艺；以及高速轴承系统的应用；控制系统的高基波频率控制技术，以及器件级、板级、系统级的软硬件全国产化。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：一种开关磁阻电机鲁棒型预测转矩控制方法，属于开关磁阻电机控制技术领域。技术优势：在本开关磁阻电机鲁棒型预测转矩控制方法中，对转矩‑电流转换误差进行实时补偿，同时对存在建模误差和参数变化时离散预测模型的在线校正，提高了电流控制精度，有助于进一步平滑转矩输出，降低开关磁阻电机转矩脉动。性能指标：旋转变压器的输出端分别与转矩分配单元、转矩-电流转换器以及鲁棒型模型预测控制器相连，霍尔电流传感器和霍尔电压传感器的输出端与鲁棒型模型预测控制器相连。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：项目研发的高效率永磁驱动点击系统核心技术如下： ①不对称V形磁钢永磁电机抑制电枢反应引起的磁场畸变技术 相比于传统结构，本文所提不对称V形磁极结构，能够改变d、q轴的偏向，使得永磁磁势与电枢磁势产生夹角，降低电枢磁势对气隙内磁场的影响，从而实现弱化电枢反应造成磁场畸变。且本模型的8个磁极相同，仅每个磁极上的两块磁钢有所差异，因此与传统的不对称V形结构相比加工难度大大降低。 ②非均匀气隙结构降低气隙磁密高次谐波含量和齿槽转矩的研究 建立非均匀气隙模型，分析优化方案中各参数对性能影响；与传统结构相比，气隙磁密高次谐波含量降低8.47%，齿槽转矩降低6.98%，平均输出转矩提高3.47%，但会增加一定的加工难度。 ③不对称V形混合磁极磁极结构减小磁路磁阻增加有效磁通含量，提高电机输出转矩 不对称V形磁极结构比传统V形对比结构的磁路多了一条并联的仅穿过一层永磁体的支路，使得非对称磁极结构的磁导更大，可以提供更高的有效磁通含量，提高电机的输出转矩；而且有效磁通由多条支路并联而成，对于气隙磁密波形的正弦性有一定积极作用。 试制了一台5kW的样机，并搭建试验测试平台，对样机进行了性能试验，感应电动势波形THD结果为9.82%，齿槽转矩峰值为280.8，最大转矩为62，最大效率超过92%，节省稀土永磁材料20.5%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：兼具解耦式制动能量回收功能的气压ABS系统以传统ABS产品化软硬件为基础，通过增加压力传感器，可同时实现解耦式制动能量回收功能和ABS功能，从而大幅提高整车经济性和制动安全性，并具有成本低、效果好的优势。基于产品系列化的原则，通过设计，相关成果覆盖传统ABS的需求，可有效提高产业化后的竞争力。相关主要技术指标如下：1）具有整车防抱死功能、解耦式制动能量回收功能；2）工作电压：24±6V DC，可承受瞬间电压40V DC；3）在-40℃~+85℃环境下可正常工作；4）最低控制车速：≤10km/h；5）1）中国城市综合循环工况制动能量回收率。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：各种新能源机动车的动力电池管理，包括电池的实时动态平衡、续航能力优化、低温高温条件下电池辅助系统管理等。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：成果简介：非道路多轴车辆穿越极难/险地形时经常出现车身剧烈震荡、车体路面碰撞、轮胎悬空或过载、轮胎载荷分配不理想甚至牵引力中断等情况。在极端路面缓速通行中实施车高车姿和车轮载荷的协同/主动控制，可显著提升车辆通过性、机动性和稳定性，突破军用车辆的上装作战效能、商用车辆的负载保全效果。本团队提出一套非道路多轴车辆的车高车姿与车轮支反力耦合控制方法论，形成了方案、算法、策略的自主知识产权。该方案以“超前解算车姿与轮荷未来响应→规划车姿与轮荷期望→逆向解算悬架调节量→车姿与轮荷耦合控制”为框架，原理上可针对非道路任意轴数车辆实现车高车姿实时追逐目标值的同时，车轮支反力实时追逐可行轮荷期望。 核心技术：本团队提出的控制方法以“超前解算车姿与轮荷未来响应→规划车姿与轮荷期望→逆向解算悬架调节量→车姿与轮荷耦合控制”为框架。该控制方法能够使多轴车辆以更稳定的工况穿越传统车辆无法通过的极端地形，提高车辆的机动性、通过性和稳定性。 应用范围：配置本方案的多轴车辆既具备轮腿/足腿式机器人的灵活性，又兼有传统车辆的高负载能力，可广泛应用于有越野需求的军/民用车辆，如自动化农业装备、导弹发射车、战场运输车、排雷车等。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：项目简介：汽车起重机、混凝土泵车、导弹发射车、雷达载车等在作业前需要手动/半自动的进行支腿系统调平，而作业中需严格按照起重性能表精细操作。“根基不牢，地动山摇”。目前,尚缺乏适于任意冗余支腿系统的作业前初始调平和作业间主动控制的系统性解决方案。本团队针对性的提出了普适于任意支腿数量的支腿系统的全作业周期主动控制方法，形成了方案、算法、策略的完全自主知识产权。 核心技术：该方案以“超前解算姿态与载荷未来响应→规划姿态与载荷期望→逆向解算各支腿调节量→上装作业与支腿补偿协同控制”为框架，在汽车起重机执行上装作业的同时协调进行支腿的补偿作动，可有效的保持汽车起重机作业过程中姿态的实时稳定，消除平台倾覆风险。 技术参数：作业间主动控制，针对任意冗余支腿系统全周期主动控制，几何精度≤1°，各支腿载荷偏离理论最优载荷≤20%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东理工大学

成果简介：应用场景：汽车起重机、混凝土泵车等民用特种车辆；导弹发射车、雷达载车、万发炮载车等军用特种车辆上装服役前的快速、自动化调平。 解决的问题：上述特种车辆作业前均需支腿系统提供基准支撑。支腿数量少则四根多则十余根，目前，德国和日本均有十支腿汽车起重机产品，我国雷达载车也有十二支腿系统型号。然而，当前作业前的支腿系统初始调平尚处在手动和半自动水平，严重存在速度慢、精度低、过程振荡、支腿承载不理想、甚至虚腿等问题。严重影响了上装服役效能、甚至诱发倾覆事故。 核心技术：针对所述支腿系统的力-变形耦合属性造成的支腿系统控制中存在的高次超静定问题（任一支腿的主动控制必将造成底盘姿态的变化和各支腿载荷的重新分配）。我方首创了冗余承载系统几何与载荷耦合控制体系，可通过一次解算、一次控制同步地达到平台几何与支腿载荷目标，完全避免了传统方法的迭代、震荡、超调等缺点。可针对任意冗余支腿系统实现一键自动化调平，调平时间≤1分钟，几何精度≤6分，各支腿载荷偏离理论最优载荷≤10%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：山东科技大学

成果简介： 本成果所研究的内容是基于ArUco码的AGV视觉定位与导航，主要研究如何利用相机和;二维码实现移动机器人在三维空间中的实时定位与导航。本成果以AGV为实验平台，在做好理论与软件;方面的工作后，已在AGV上完成了初步实验，效果理想。(1)通过在室内环境下任意张贴ArUco基准标识码，用视觉建图的方法构建出二维码在三维空间;中的分布图，同时确定一个参考二维码坐标系作为世界坐标系，并得到所有二维码角点在世界坐标系;下的三维坐标：（2）根据室内所有二维码的分布图，机器人携带相机在看到任意一张二维码时便可估计出机器人;当前在室内参考坐标系下的三维坐标与姿态：(3)根据室内真实的物理环境，在有效规避障碍的前提下，利用计算机自动生成一条基于参考世;界坐标系的三维路径：(4)根据机器人的实时位姿数据和预先设计的路径数据，计算机器人当前位姿与目标位置的偏差，;使其沿着预设路径到达目标点。本成果与传统基于二维码的视觉定位与导航方法相比，其优势在于：(1)二维码粘贴随意，不需要人工测量和精确铺设，但尽量保证二维码表面平整：(2)导航路径灵活，在有效规避障碍的前提下可规划任意曲线，且变更路径时不需对二维码做任;何改变；(3)该方法不仅适用地面移动机器人定位与导航，对无人机等空间移动设备同样适用。经济效益与应用前景分析：本成果所提出的方法利用价格低廉的相机作为主要传感器，可实时精;确获取移动机器人的三维空间坐标和姿态。该方法不仅成本较低，而且方便灵活、精准可靠，具有广泛的应用前景。

所属分类：电子信息产业

所属单位：南开大学

成果简介：LCoS 是利用微电子集成电路技术，在硅衬底上制作显示像素矩 阵和驱动电路，可以实现高画质和轻型化的新型液晶显示器。LCoS 主要用于大屏幕投影显示和近眼微型显示，包括数字电视、立体电视、 便携式电视、计算机显示器、移动通讯设备的头盔显示器等等。南开大学在LCoS 微显示芯片、模块、控制电路等方面取得了较 好的进展，做出了国内首例具有完全自主知识产权的 LCoS 显示芯片和显示屏。获得相关专利 10 余项。

所属分类：电子信息产业

所属单位：南开大学

成果简介：授时技术是指采用微波等技术在两地之间进行 高精度的时间和频率信号的传递，可广泛应用于导航、雷达等多领域。 在导航系统中，其时间传递精度决定了空间位置精度，因此需要在跨 域数千公里的基站间完成 10-20 量级极高精度的时间和频率传递。本课题组合作研究了基于通信光纤链路的高精度光纤时频传递 系统，采用“激光器频率锁定 ”、“频率传递 ”“频率补偿 ”和“时 间同步 ”等关键技术，实现了对氢原子钟频率基准源的数百公里距离 的高精度时频传递。频率传递和时间同步补偿用户端频率稳定度在 2000s 时达到6.18×10-20 ，达到甚至更优于最年来国内外相关领域的 数据研究结果。

所属分类：电子信息产业

所属单位：南开大学

成果简介：针对北斗卫星导航系统（CNSS）等卫星定位系统在高楼林立的 城市和室内难以定位的问题，提出将地面数字电视广播（DTMB）信 号与 CNSS 或调频广播（FM）信号相结合，研究一种适用于城市及 室内环境的高精度混合定位系统。项目研究成果可用于：提高可接收 CNSS 卫星数目不足的城市楼宇地区定位精度；实现多径信道复杂的 室内环境下高精度定位；为室内外无缝定位技术产品化奠定基础。