项目简介：汽车起重机、混凝土泵车、导弹发射车、雷达载车等在作业前需要手动/半自动的进行支腿系统调平，而作业中需严格按照起重性能表精细操作。“根基不牢，地动山摇”。目前,尚缺乏适于任意冗余支腿系统的作业前初始调平和作业间主动控制的系统性解决方案。本团队针对性的提出了普适于任意支腿数量的支腿系统的全作业周期主动控制方法，形成了方案、算法、策略的完全自主知识产权。
核心技术：该方案以“超前解算姿态与载荷未来响应→规划姿态与载荷期望→逆向解算各支腿调节量→上装作业与支腿补偿协同控制”为框架，在汽车起重机执行上装作业的同时协调进行支腿的补偿作动，可有效的保持汽车起重机作业过程中姿态的实时稳定，消除平台倾覆风险。
技术参数：作业间主动控制，针对任意冗余支腿系统全周期主动控制，几何精度≤1°，各支腿载荷偏离理论最优载荷≤20%。
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