本成果所研究的内容是基于ArUco码的AGV视觉定位与导航，主要研究如何利用相机和;二维码实现移动机器人在三维空间中的实时定位与导航。本成果以AGV为实验平台，在做好理论与软件;方面的工作后，已在AGV上完成了初步实验，效果理想。(1)通过在室内环境下任意张贴ArUco基准标识码，用视觉建图的方法构建出二维码在三维空间;中的分布图，同时确定一个参考二维码坐标系作为世界坐标系，并得到所有二维码角点在世界坐标系;下的三维坐标：（2）根据室内所有二维码的分布图，机器人携带相机在看到任意一张二维码时便可估计出机器人;当前在室内参考坐标系下的三维坐标与姿态：(3)根据室内真实的物理环境，在有效规避障碍的前提下，利用计算机自动生成一条基于参考世;界坐标系的三维路径：(4)根据机器人的实时位姿数据和预先设计的路径数据，计算机器人当前位姿与目标位置的偏差，;使其沿着预设路径到达目标点。本成果与传统基于二维码的视觉定位与导航方法相比，其优势在于：(1)二维码粘贴随意，不需要人工测量和精确铺设，但尽量保证二维码表面平整：(2)导航路径灵活，在有效规避障碍的前提下可规划任意曲线，且变更路径时不需对二维码做任;何改变；(3)该方法不仅适用地面移动机器人定位与导航，对无人机等空间移动设备同样适用。经济效益与应用前景分析：本成果所提出的方法利用价格低廉的相机作为主要传感器，可实时精;确获取移动机器人的三维空间坐标和姿态。该方法不仅成本较低，而且方便灵活、精准可靠，具有广泛的应用前景。