成果简介：非道路多轴车辆穿越极难/险地形时经常出现车身剧烈震荡、车体路面碰撞、轮胎悬空或过载、轮胎载荷分配不理想甚至牵引力中断等情况。在极端路面缓速通行中实施车高车姿和车轮载荷的协同/主动控制，可显著提升车辆通过性、机动性和稳定性，突破军用车辆的上装作战效能、商用车辆的负载保全效果。本团队提出一套非道路多轴车辆的车高车姿与车轮支反力耦合控制方法论，形成了方案、算法、策略的自主知识产权。该方案以“超前解算车姿与轮荷未来响应→规划车姿与轮荷期望→逆向解算悬架调节量→车姿与轮荷耦合控制”为框架，原理上可针对非道路任意轴数车辆实现车高车姿实时追逐目标值的同时，车轮支反力实时追逐可行轮荷期望。
核心技术：本团队提出的控制方法以“超前解算车姿与轮荷未来响应→规划车姿与轮荷期望→逆向解算悬架调节量→车姿与轮荷耦合控制”为框架。该控制方法能够使多轴车辆以更稳定的工况穿越传统车辆无法通过的极端地形，提高车辆的机动性、通过性和稳定性。
应用范围：配置本方案的多轴车辆既具备轮腿/足腿式机器人的灵活性，又兼有传统车辆的高负载能力，可广泛应用于有越野需求的军/民用车辆，如自动化农业装备、导弹发射车、战场运输车、排雷车等。