所属分类：电子信息产业

所属单位：北京邮电大学

成果简介：灵巧手具身智能操作

所属分类：电子信息产业

所属单位：燕山大学

成果简介：针对高粉尘、强腐蚀、易结疤的恶劣工业环境，研究具有防尘、抗腐蚀、防结疤功能的机器人机构，并基于光机电一体化技术和机器视觉技术，实现对颗粒物料进行自动取样和非接触动态在线检测，降低技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，同时提高粒度检测的准确性和稳定性。——工作流程：1。机械臂取料：从生产线上进行取样；2。物料传送：对采集样本进行打散、干燥、运输；3。粒度检测：基于机器视觉实现样本的非接触检测；4。返还样本：将检测后的样本返还至生产线。——主要特点与功能：1。采用仿生外骨骼、驱动器远置、自清洁机构实现机器人的防尘、防结疤；2。通过双CCD提高检测精度与速度；3。基于视觉伺服实现采样和检测速度的自动控制；4。建立粒度检测数据库，实现检测结果的实时显示和历史数据的远程查询；5。实时数据与生产控制DCS系统连接，将检测数据用于生产造粒参数控制。——性能指标：1。总体重量：1000kg；2。取样行程：1~2m；3。取样速度：2-5kg/min；4。工作时间：24h/天；5。检测范围：直径0。5-25mm；6。重复精度：2%。

所属分类：电子信息产业

所属单位：福州大学

成果简介：Delta机器人因其具有响应速度快、整体质量轻等优点，被应用于高速生产线上物料的分拣、搬运和包装等操作。因其广泛的工业需求，国内各大科研机构和研发公司对Delta机器人开展了大量研究，使其在2009年专利解封后得到了快速发展，并逐渐进入实际应用中。但由于国内对机器人高速运动状态下的核心控制算法尚未进行深入研究，使得国内研发的机器人运动性能与国外尚存在一定差距。因而，研究Delta机器人运动学理论、运动控制和抓取方案算法具有实际工程意义。为使机器人在工业生产过程中对外部环境的变化具有较强的适应能力，研究者开始为工业机器人安装上各类传感器，视觉传感器是其中较为重要的一种。将视觉系统与机器人系统相结合，使传统机器人具有了目标实时检测与定位功能，极大地满足了柔性化生产的需求。

所属分类：电子信息产业

所属单位：福州大学

成果简介：该项目基于视觉即时定位与地图构建技术、ROS机器人系统，实现低成本的、适用于室内多变环境的机器人自主建图、定位于导航。本机器人携带朝向天花板的摄像头，在被放到室内环境后能自主移动，结合视觉图像、轮式里程计，在室内物体移动变化等场景下也能建立起室内的地图、定位自己、并据此控制机器人行进到指定点。借助携带的摄像头，也可以同时识别室内的物体。

所属分类：电子信息产业

所属单位：华侨大学

成果简介：研发了特种设备突发事故应急救援机器人移动平台，平台具备越障、自主防护、环境侦查、通信等功能；协助设计了具有事故现场预处理末端装置的专用机械臂。此特种设备突发事故应急救援机器人可实现对事故现场信息的实时监测，有效获取信息；专用机械臂能够实现在介质泄露后事故发生前或者在小范围事故时迅速切断装置系统的电源、关闭阀门，把事故消灭在萌芽状态。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：波纹板自动焊接机器人采用激光扫描方式进行焊缝追踪，通过调整焊枪位置和焊接状态，达到良好的焊接效果。焊接控制系统以运动控制器为核心，采用双激光器实时扫描波纹板形状变化，同时将形状数据传至运动控制器进行分析处理，伺服驱动系统接收到控制器控制信号后实现各轴准确运动。数据传输稳定，实现实时焊缝追踪，实时焊接，提高了焊接效率和焊缝质量。 焊接实时数据： 波纹板形状信息波纹板自动焊接机器人适用于波纹板的焊接，多应用于挂车车厢围板，集装箱，屋面、墙面维护板的焊接。焊接长度可根据用户要求进行设计，焊接灵活可靠。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：工业生产中大量使用悬链线输送中小型工件，如工件的表面涂装、抛丸处理、烘干，汽车零件装配，车间物料输送，蜡模件的灌浆晾晒，牲畜屠宰等等，由于采用悬链线输送整个生产占地面积小、生产效率高，减少了车间工件的物流循环，提高了产品质量。目前国内外企业在悬链输送线上仍处于手工上、下工件的阶段，装卸工人的劳动强度大，生产效率低，涂装还会对人体造成污染。本成果是采用机器视觉识别工件和吊钩的形状和位置，机器人将工件悬挂到悬链线上，或从悬链线上卸下工件。 本项目采用机器视觉技术，对悬链吊钩、装卸工件的形状和所在位置进行自动识别并定位，然后机器人抓取工件，移动工作台将机器人与悬链线同步移动到预定位置，最后机器人将工件悬挂到吊钩上，或将工件从悬链线吊钩上卸下。项目已申请多项国家专利。1.悬链线上工件和吊钩的自动识别技术 本成果采用基于机器视觉的工件自动识别技术，对工件、吊钩的形状和位置进行自动识别和定位，开发适合悬链线上的工件和吊钩自动识别技术，对其它移动生产线上的工件识别具有指导意义。 2.研发悬链线上工件搬运夹持器 研发典型工件搬运夹持器，可以用于悬链线上工件的抓取，也可以用于制造和搬运中的工件抓取。 3.悬链线上工件的自动装卸技术 由于悬链线是连续移动的，有可能产生干涉或碰撞，增加了机器人装卸工件的难度。本成果研究悬链线上零件的自动装卸技术，实现零件的自动装卸。 4.研发悬链线机器人控制系统 本成果研发的控制系统由6自由度关节机器人、移动工作台和工件搬运视觉工作台组成的控制系统，控制8台伺服电机和2处气动夹紧，机器人负责搬运零件，滚珠丝杠工作台负责机器人整体移动保持与悬链线同步运动，零件搬运视觉工作台负责工件识别与定位，为机器人装卸工件作好准备。控制系统复杂，开发的软件系统多，系统的开发难度高。1.主要生产设备：各种常规的车床、铣床、磨床、钻床、滚齿机，精密铸造可以外协回来加工。电器买回来组装。 2.主要生产工艺：主要是箱体、轴和齿轮加工等，加工精度要求较高。 3.原材料：45钢、Q235A、灰铁HT300、铝合金等。 4.人员、厂房 ：需要机械、电气工程师10人，机械工人20~30人，电气工人10人，销售、售后服务和管理人员10~20人，厂房3000~5000m2。机器人涉及机械、电气、控制等多学科领域，是一项高科技技术产品，要求企业具有机械、电气、编程等方面的工程师，并具有一定的工作能力。该成果可以带动相关企业发展，提高生产自动化水平，节省劳动力，社会效益显著。 5.环境：主要传动零部件为铸造零件、钢制零部件，为较高精度的机械加工，铸件采用外协生产，生产过程中没有“三废”产生和排放，也没有职业危害因素产生，对环境无特殊要求。 目前我国涂装生产线已成规模的有几千条，一条悬链线至少需要两台自动装卸设备，如果全国有10%的悬链线使用该设备，至少需要1000多台机器人。预计1台设备的成本不超过50万元（除设备外，还有机器视觉系统、移动工作台和软件系统等部分），按1台设备售价60万元，每年生产销售100台计算，年销售收入6000万元，年增税收400万元，年增利润1000万元。且该项目有自己的知识产权，可以减轻装卸工人的劳动强度和有害物质的毒害，提高生产效率，其产业化前景广阔。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：本技术利用巡检机器人及其所携带的可见光摄像头和热成像摄像头开展针对电力系统的智能化设备故障检测。 巡检机器人首先将所拍摄的电力设备的可见光和红外热成像图像通过无线方式传输到监控中心。如果利用人工方式判定故障，劳动强度高，主观性强，准确率低，漏报率高，效率低下；如果利用传统的模式识别思路，即首先提取电力设备特征，然后构造分类器进行故障判定，则准确率难以达到实用地步。我们提出了一种“独特”的思路，即通过建立电力设备在各种典型情况下的图像数据库，在人工一次性设备标定的前提下，利用多模态图像配准，对于各相关设备进行定位并实时发现异常设备，从而实现电力设备的远距离状态监控。准确率100%。一台轮式移动机器人，携带多部符合条件的摄像头，能够实现图像的无线传输。可以实现各个变电站的无人值守，并且实现变电站各个设备隐患的及时检测和报警。前景极其广阔。

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：一、背景针对高压电路中跌落开关在使用过程中易出现损毁，且人工更换开关将危及生命安全的问题,为此采用机械手在远距离进行操作、更换跌落开关的方案。如何准确确定跌落开关固定螺栓的位置并装卸跌落开关是一个技术难题。二、技术简介开发了一套基于双目视觉的目标准确定位系统，在主光轴附近1米以内的定位误差小于3mm。该系统利用的是双目，涉及到立体解析几何、数字图像处理、模式识别等相关技术。 该技术还可应用于机器人机械臂精细操作的相关应用上利用两个相机建立三维空间坐标模型、利用单相机辅助定位，获取精确信息，主控系统实施操作指令

所属分类：电子信息产业

所属单位：济南大学

成果简介：一、背景利用视觉传感器、GPS、北斗系统等获得机器人周围环境状况，然后采用图像处理技术和控制技术对机器人行走进行操纵，让机器人在室内或者室外环境都能够按照规定的路线进行直线型或曲线型导航，并且在是否存在人工标记的情况下均能使用。二、技术分类1、机器人视觉导航路径节点的编码与识别机器人利用视觉导航方式沿着地面上的导航线行走。在路径规划后,通过模糊控制规则指导行走,在行走过程中采用在交叉路口设置黑白等间隔环形编码方式,通过对环形编码的识别,进而完成机器人的自主定位和按照规划路径自主行走。2、基于虚拟定标线的巡检机器人视觉导航控制巡检机器人沿着导航线移动，关键技术之一是准确判断机器人相对于导航线的方位和距离。提出了一种新的定位导航线技术，即引入虚拟定标线，将图像处理后检测到的 导航线与相应位置的虚拟定标线进行比较，从而获得机器人相对于导航线的实际偏离角度和距离，进而利用模糊控制策略，对机器人沿着导航线的行走进行控制。3、基于地面铺设导航线的巡检机器人视觉导航当获得了地面上铺设的导航线后，通过提取导航线的上下重心来确定导航线位置，结合虚拟定标线确定相应的偏移参数，进而利用模糊控制对机器人的方向进行修正。此外，通过识别十字路口的九宫格编码节点实现定位，通过拓扑地图来表示电子地图各节点位置间的相对结构位置，通过迪杰斯特拉算法规划出初始节点到目标节点之间的最短路径，实现机器人沿此路径自主导航行驶。4、基于立式突出路标的巡检机器人视觉自定位为了解决室外电力巡检机器人和某些室内车间AGV (Automated Guided Vehicle)视觉导航中的若干问题，研发了一种使用少量立式人工路标实现巡检机器人导航系统。将立式路标分为局部定位路标和全局定位路标，利用局部定位路标实现机器人自身位姿校正，利用全局定位路标实现机器人的全局定位和导航。特点：通过图像处理技术，在机器人摄像头视野中提取有用信息，利用视觉信息辅助机器人实现智能化、自动化的导航。给机器人规定好行走路线后，机器人可以自主完成路线的检测，跟踪路线以及自动控制，不需要人工进行干预。5、基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题，提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。方法原理： 根据需求确定跟踪的目标区域，控制机器人调整方向直到目标移至视野中央； 根据机器人和目标的位置确定参照目标，并依据两个目标的位置确定虚拟导航线； 动态更新导航线，结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离； 利用偏移参数构建模糊控制表并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。

所属分类：电子信息产业

所属单位：江汉大学

成果简介：

所属分类：电子信息产业

所属单位：江苏大学

成果简介：本发明提供一种物流搬运机器人自动循迹方法及系统，包括图像采集模块、图像预处理模块、数据集制作模块、图像分割网络模型构建与训练模块、车道线检测模块和自动循迹模块；本发明利用弹性变形的数据增强方法来模拟不同形态的车道线，充分利用数据集的价值和提高神经网络的泛化能力；本发明通过改进Mask R-CNN算法用于分割车道线和二维码区域提高抗干扰能力和分割准确率，测试准确率可达到98.5％。本发明在自动循迹模块中增加判别功能，若是提取到车道线图像则使用霍夫变换实现自动循迹，如果提取到二维码图像则启用测距算法，经过最小二乘法修正减少误差。本发明实现物流机器人的自动循迹，相较于传统的图像处理算法，有更高的鲁棒性、效率和准确率。