所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：高温钢坯端面喷码机器人系统是用于钢铁行业钢坯自动标示的自动化解决方案。针对人工喷涂劳动强度大、喷涂效率低下、工作环境恶劣、采购进口设备成本高等问题,围绕高温钢坯端面喷码的关键技术展开了系统化研究，取得了一系列技术突破，形成了工业化的产品，并已投入工厂运行。 本系统将机器人技术、数控技术、气动技术等相结合，主要包括硬件部分和软件部分，其中硬件部分包括机器人本体、检测元件、本地控制系统、远程控制系统、涂料系统、喷涂系统、泵柜、摄像机、视频盒、交换机、工控机等:软件部分包括喷码控制系统、网络通讯协议、字库系统等。机器人本体是执行部件，负责将喷头送到指定位置: 检测元件主要指传感器，其功能是检测钢坯的到达信息和位置信息，控制器根据钢坯的到达信息和位置信息控制机器人运动到指定位置:喷头与泵柜组成喷涂和清洗系统，在机器人字符书写过程中进行涂料的输送、控制，以及喷头的清洗等，和机器人协同完成字符的书写操作。操作完成后，机器人对喷嘴进行清洗，并运动至冷却水箱冷却。喷码过程可在本地操作、控制和监视，也可在远端通过网络和视频操作、控制和监视。喷码信息输入可以由人工在工控机中输入，也可由ERP系统读入。 该系统已经在某钢厂连续运行6个月以上，属于成熟产品。目前，项目研发团队已成功申请软件著作权1项，发明专利和实用新型专利各1项。该技术及其产品具有广阔的应用前景，对推动钢铁行业的自动化生产和技术进步具有十分重要的意义和市场应用价值。

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：针对抗洪抢险环境的特殊性和打桩的要求，本项目“高速智能堤坝抢险打桩平台关键技术的研究”在水利部水利部公益性行业科研专项项目经费的资助下，河海大学课题组成员将机械、自动化、液压控制等多学科的先进技术和水利事业的发展需要相结合，开展了对智能堤坝抢险打桩平台一系列关键技术的研究。 课题组将机械、自动化、液压控制等多学科的关键技术和堤坝抢险的特殊要求相结合提出一种能适应堤坝抢险现场复杂环境、具有陆地和浅水爬行能力的高效率智能化堤坝抢险打桩平台的总体设计方案，并对对液压振动打桩的实验平台，振动打的机理和计算模型、振动打桩机的振动参数对打桩效率的影响、采用电跟踪技术的振动沉的调频调矩技术、打 桩头的减振参数优化设计、具有6个自由度的多功能打机械手机构优化设计、液压振动打桩头机械操纵装置、适应堤坝抢险现场复杂环境的智能化移动打桩平台的仿真与控制等关键单元技术进行研究、设计和试验。研制了液压振动打桩的实验平台、具有动态调频调矩功能液压振动打桩头、基于腿式行走机构的机器人平台样机、多足直行移动平台的行走机构平台样机和桩上行走机器人系统平台样机。项目己获发明专利授权6项，实用新型专利授权3项，在国内外核心刊物、全国性或国际性学术会议上已投稿学术论文11篇，并于20110年通过了水利部组织的验收。研究成果对促进水利技术进步、提高水利抗洪抢险能力、解决抗洪抢险中的关键技术具有重要作用，具有良好的社会、经济效益。

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：SCARA 机器人大臂的力学性能进行精确有效的多目标优化，最终实现大臂重量减少近 15%，最大变形量降低67%。通过机器人最大变形量实验，机器人强度与刚度达到工业标准。 本项目搭建的实验样机如图1所示，从图中可以看出可重构SCARA机器人大臂是将传统体化的大臂进行模块化改进，分为大臂SCARA机器人(SelectiveComplianceAssembly RobotArm，即选择顺应性装配机械手臂)作为现代化生产线的重要组成部分，凭借着高速、精确、稳定等特性，广泛运用于组装、分拣、包装等工业领域。本项目主要围绕传统SCARA机器人结构尺寸固定，不能满足企业多工作空间的使用需求，以及分离式控制系统体积大、成本高、功耗大等主要问题，进行了相关关键技术研究。

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：(一)技术先进性本项技术主要应用于光伏电站中光伏阵列的清洁和智能运维，具体相关如下:1、研制轨道式和履带式两种机械结构的运维机器人，轨道式利用光伏组件的边框作为轨道、无需另行设计轨道，具有清扫效率高、清扫面积大等优点;带式具有布置灵活、受场地限制小等特点。2、运维机器人具备超宽带(Ultra Wide Band，UwB)技术和惯性导航混合的定位算法，并可实现合理的清扫路径规划和机器人自身能源优化管理。 3、运维机器人采用的信息融合技术，采集光伏电站电学信号以及气象信号，并对这些信号进行预处理、特征值，通过相关信息融合算法预测下一刻的天气状况以及当前电站积灰程度，最后采用相关决策算法输出决策，实现决策过程，从而实现机器人的自主运维。 4、运维机器人可根据光伏电站现场运维、监测需求搭载不同类型的传感器，实现智能巡检。 5、基于云平台的管控技术。云平台可实时收集各个机器人的状态，实现远程的 管理

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：(一)技术先进性 本项技术主要应用于轮式移动机器人的相关驱动和控制，具体相关如下:1、智能电机控制技术。包括电机速度控制、机器人行走的运动轨迹控制、速度平滑控制。 2、故障自诊断技术。包括对电机、蓄电池、部分机构的运行状态进行实时监测，通过特定的算法实现故障自诊断。3、分布式控制技术。控制系统应用多模块分布式方式控制，各模块之间应用总线技术进行数据交换。 4、基于云平台的管控技术。云平台可实时收集各个机器人的状态，实现远程的管理，特别是在制造业服务化的背景下通过该平台不仅可以实现便利的售后服务，而且也可实现企业服务端的增收。 长克用

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：2015年上半年，全国累计光伏发电量190亿千瓦时，按照每10kW光伏发电功率占地约需 100平方，折算下来每千瓦光伏发电功率占地约需10平方米。目前大多数太阳能光伏的清扫都是依靠人工，清洁工作耗时费力，同时费用也不低。因此，太阳能光伏的运行与维护是一个大问题，并且清洁工作本身也会对设备造成损害，研制出款能够定时清扫的太阳能光伏机器人是太阳能发展的关键所在。市场上已经开发出一系列的光伏机器人，如自走式，框架式，或扫地机模式，这些机器人要么显得笨重，要么清扫的效果很差，与人工相比相距甚远，大多数光伏企业不愿意使用。 本项目针对目前清扫机器人存在的各种弊端，通过创新机构设计，先进的控制手 段，以及本成本的制造技术，研制出一款新型的框架式清扫机器人，将汽车雨刮器与螺旋式清扫结合，大大提高清扫的效率和清扫的效果，并且采用视觉监测每一块电池片是否存在裂纹，并自动发送到终端，在每一个组件板上安装有机器人的休息室，防止机器人长期雨淋生锈。 项目技术成熟，可靠性高，维护方便，可以在每一块组建框架上安装一台，经过测算其成本完全可以控制在1万元以内，完全取代人工，降低了维护成本，提高了维护的效率，可以做到对太阳能发电的远程监测。

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：视觉是人类认知客观世界最主要的途径，人类信息的70%是通过视觉来来获取的。随着机器人、无人车、无人机等技术的飞速发展，任何一个移动的装备或是载体，都需要能够识别和定位的“智慧眼”。但是目前视觉在定位上是不准确的，与实际相差较大需要激光进行精准测距补充精确的距离信息。 目前市场上具有单一的产品，如视觉系统，激光导航等。国外几家研制了视觉和激光的组合产品，却不是融合，国内基本没有现成的产品。无论国外还是国内，市场前景巨大。本项目针对目前机器人视觉系统与激光扫描系统各自分离的状况，采用视觉与激光的深度融合技术，通过视觉获取图像信息，三维激光扫描获取外界环境的点云信息，对点云进行建模再将两个坐标系和中心点完全融合，突破图像与点云的信息进行深度融合关键算法，构建出符合实际并且准确的环境模型，提供给无人车、机器人等移动载体，从而进行避障或是路径规划导航。项目的开发成功将大大缩短机器人与无人车的产业化进程，为智能装备提供标 准和通用的零部件。

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

成果简介：服务机器人正在呈现爆发式增长的趋势，未来将会迅速进入家庭、医院、酒店、餐馆等公共服务场所，为人类提供各种贴心的服务。本项目针对服务机器人的系统与关键零部件展开深入的研发，采用创新机构设计、先进控制，突破了原地旋转、视觉(磁条、RFID、激光)导航、语音匹配、地图构建、超声避障等关键技术，研制出实际样机，批量生产在100台以上，成本可研制的样机并且参加了第十二届中国国际高新技术成果交易会，成功演示了自主移动式取水、取药、娱乐聊天、摔倒监测、运动健身等功能，并成为各界媒体和观众关注的焦点。该样机可为老人提供多功能服务，并对老人的健康和身体状态进行监测，并与之进行情感交流、心理疏导、娱乐聊天，具备简单的自我学习等功能。低成本服务机器人的成功研制必将为未来机器人进入家庭、酒店、医院、餐馆等公共场所奠定技术基础，推动服务机器人进入千家万户，实现服务机器人真正产业化。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本项目是基于 windows 系统的苏拉卡尔塔智能对系统，拥有自主学习、决策智能训练的出众特点，同时具有人机对弈，机器对等基本功能。本项目由学生自主开发并且参加 2011年全国第五届大学生计算机博弈大赛获得全国一等奖(冠军)。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本项目构建了基于 windows 平台及 linux 平台的分布式计算系统,用以完成十九路围棋的计算机博弈。本项目由学生自主开发并且参加2010/2011年的中国机器博弈锦标赛获得全国银牌(2010)及金牌(2011)。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：本项目是基于 windows 系统的点点连格智能对弈系统，拥有自主学习、决策智能训练的出众特点，同时具有人机对弈，机器对等基本功能。本项目由学生自主开发并且参加 2011 年全国第五届大学生计算机博弈大赛获得全国一等奖(亚军)。

所属分类：电子信息产业

所属单位：北京理工大学

成果简介：随着科技的日渐发达以及中国结需求量的日益增加，纯手工的制作效率远达不到要求，这就大大增加了中国结的制作成本。同时，其在手工制作中不可避免的差异性更限制了其不能快速发展，由此，一个能完全代替人力或者部分代替人力的机器便应运而生。同时，机器所具有的一致性、无差别性以及其高精度也决定了其更适合在这个传统观念上的纯手工领域发展。因此，研究并实现一个能基本完成中国结编织工作的机器人是十分必要的。也对提高中国传统文化的普及度和增加其科技含量有重要意义，也保证了其可以在当今快速发展的信息化社会不被淘汰，更加有效地传播中华民族的传统文化。