可重构SCARA机器人优化设计及控制系统研究

所属分类：电子信息产业

所属单位：河海大学

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联系方式：0951-6087161/5020588

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成果简介

SCARA 机器人大臂的力学性能进行精确有效的多目标优化，最终实现大臂重量减少近 15%，最大变形量降低67%。通过机器人最大变形量实验，机器人强度与刚度达到工业标准。
本项目搭建的实验样机如图1所示，从图中可以看出可重构SCARA机器人大臂是将传统体化的大臂进行模块化改进，分为大臂SCARA机器人(SelectiveComplianceAssembly RobotArm，即选择顺应性装配机械手臂)作为现代化生产线的重要组成部分，凭借着高速、精确、稳定等特性，广泛运用于组装、分拣、包装等工业领域。本项目主要围绕传统SCARA机器人结构尺寸固定，不能满足企业多工作空间的使用需求，以及分离式控制系统体积大、成本高、功耗大等主要问题，进行了相关关键技术研究。

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