所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于海洋牧场海参、扇贝等目标的自主捕捞。针对小样本提出迁移深度模型、模拟数据增广和多卷积层融合系统方法，实现水下可变形小目标准确识别和跟踪；针对声纳图像特点，提出改进的反距离加权插值算法，和基于隶属度的模糊增强算法，提高了水下环境的成图质量和检测准确率；分别研制了自主吸纳和自主抓取作业两型水下机器人，针对作业中的干扰和遮挡提出了手眼融合规划和控制模型，实现了海洋自然养殖环境下的生物目标全自主规划、识别、定位、跟踪、控制和抓取。实现了海洋自然养殖环境下的生物目标全自主规划、识别、定位、跟踪、控制和抓取。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于船体厚度检测的遥控水下机器人。既可用于水下摄像机和成像声纳检测船体和水下结构物的腐蚀、破损和附着情况，也可利用超声波测厚仪测量船体钢板及构件的厚度，了解腐蚀程度。技术指标：潜深：100 米；移动速度：1m/s；能源：锂离子充电电池；控制方式：既可使用遥控手柄手动控制，也可通过水面控制台实现自动控制。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于深海资源开发的载人潜水器。深海探测型载人潜水器是哈尔滨工程大学发挥学校在潜器及水下机器人方面的优势而研制的，潜器总长 12.3 米、宽 3.2 米、高 2.4 米，首部配备有机械手一部，可以完成一般的水下作业任务。推进系统采用了六个高效导管推进器，可以使潜器灵活的进行空间六自由度运动，同时还配备了先进的定位、导航、通信、生命支持系统等。该型载人潜器的特点具有：下潜深度大、内部空间宽敞、水下作业时间长、续航力大的等特点。其作业深度可以在大部分海域进行探测任务，同时该型潜器强大的载荷代换功能，可以满足几十名人员和大量物资的运送任务，也意味着潜器具有很大的改造和升级的空间，该型潜器所具有多功能特点为国内首创：集科学探测、物资和人员输送等多种功能于一体。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于海洋环境观测的长时序、广域、精细的机器人技术。当前对海洋环境观测需求迫切，特别是建立长时序、广域、精细的海洋环境大数据库能够对研究气候变化、极端天气、推进海洋开发、推动海上国防事业发展极为重要。当前水面航行器普遍存在能耗大、有污染、航时短、获取数据少等突出问题，导致长时序、广域精细化的海-气界面观测数据匮乏，制约了海洋气象预报准确性及海洋数据化。长航时多源海洋能驱动技术是破解水面航行器航时短局限的一种创新性技术方案。在海洋环境监测，特别是建立长时序、广域、精细的海洋环境大数据库领域中具有较大的发展空间和市场前景。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：利用波浪能和太阳能驱动的海洋无人航行器。波浪滑翔器是一种波浪能驱动新型海洋无人航行器，得益于对波浪能和太阳能的高效利用，从根本上摆脱了常规有人装备（或海洋无人航行器）对自身所携带有限能量源的限制，为执行广域、长期化、自主化及全天候的海洋监测任务提供了一种全新的、革命性的解决方案。其主要特点：1. 波浪能和太阳能驱动，无污染；2. 突出的续航力，可在海上持续工作数月；3. 生命力强，适应恶劣海上环境；4. 智能化，可远程实时控制；5. 成本低，高性价比。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：自主式潜水器，用于海洋油气管道、海中目标的探测。海洋综合探测潜水器是针对目前海洋开发的需求，特别是海洋油气开发的需求而研制的自主式潜水器。该潜水器能够自主航行在复杂海洋环境中，并自主完成对海洋油气管道、海缆、海中目标等的探测、定位与跟踪。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于海底地形地貌测量、特殊目标探测等的水下机器人。该系列智能水下机器人是针对海中目标的探测与识别而研制的特种水下机器人。该机器人是目前海洋探测关键技术研究与开发的试验平台，包括深海热液的探测与追踪技术、水下磁探测技术、水下激光探测与识别技术等。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于深海油气开发工程海底探测考察的潜水器。本项目针对海洋工程，特别是深海油气开发工程对海底探测考察的典型技术需求，完成了“橙鲨”号海洋探测智能潜水器（AUV）的工程化，完成了 2000米的深潜试验和指定范围内的海底探测试验，实现了海底地形地貌和浅层剖面的自主探测技术目标，为海洋工程的前期考察和后期维护检测提供了实用化的海洋自主探测装备，提升了我国在该技术领域的研究、设计和制造水平。

所属分类：电子信息产业

所属单位：江南大学

成果简介：海底地形地貌探测、海洋资源调查等用途的小型探测系统。项目以微机电技术、信息与网络技术、新能源技术等相关学科领域的发展为依托，突破相应的关键技术，在低成本小型化系统集成技术、艇体布局的模块化和标准化技术、面向实际应用的海洋环境探测应用技术以及适应高海况下作业的安全布放与回收技术等方面具有自主知识产权，实现了低成本、可回收和重复使用等高可靠性，并通过具有资质的第三方检验，可用于为我国海洋资源考察和科学研究。

所属分类：电子信息产业

所属单位：江南大学

成果简介：用于河流水文信息探测的航行器。河流水下自主航行器主要以漂流的方式在河流内工作，可以实现全局规划、自主避障、北斗远程通信等功能，主要用途是利用其搭载的 ADCP 实现对河流水文信息的长时间探测，也可以根据需要搭载其它传感器。本项目研制的河流水下自主航行器工作深度 200m，配有多普勒计程仪、磁罗经、深度计、北斗、ADCP、测距声呐等传感器，并预留扩展接口，可根据需要搭载其它传感器。该水下航行器已于 2017 年在黑龙江松花江流域、辽宁大连海域等地完成了基本功能及应用试验，相关技术已申请国家专利。

所属分类：电子信息产业

所属单位：南京工业大学

成果简介：用于海洋环境监测、海上巡逻等任务的无人艇。该项目针对我国深远海海洋动力环境监测的广泛需求，面向广域、长期、高效、智能化海洋探测任务要求，突破远程快速无人艇自主监测系统的总体设计与系统集成技术、复杂海洋环境下自主决策与控制技术、面向工程应用的海洋环境监测技术、系统试验验证技术。该无人艇全长 12.2 米，满载排水量 7.5 吨，配有油电混合动力系统，最高航速超过50 节，最大航程 1000 公里。具有手操、遥控、半自主、全自主四种工作模式。可在四级海况下安全航行。全艇采用模块化设计，可根据需要快速更换任务载荷，自主完成海洋水文气象信息监测、海底地形地貌扫描测绘、首末端观测等多种任务。其先进的控制系统可实现对目标航迹的高精度跟踪，其环境认知系统采用先进的目标检测识别算法，结合实时建模技术，可对雷达、可见光、红外等多种传感器获取的环境目标信息进行快速融合处理，形成对周围环境信息的准确认知。在艇载自主决策系统的指导下可于任意适航水域高效完成多种任务使命，可针对复杂环境中的静态、动态障碍目标进行自主危险规避，以及对动态可疑目标进行自主跟踪追及。

所属分类：电子信息产业

所属单位：南京工业大学

成果简介：用于水下目标探测、环境资料收集等任务的航行器。本项目在前期研究工作的基础上，深入研究了微小型水下航行器系统集成与总体技术、水下目标的区域搜索技术、海上安全收放与自救技术、耐压锂电池能源模块与水下能源补充技术、微小型高效水下集成推进系统优化设计技术研究，为研制具有自主航行和区域搜索能力，并可执行水下目标探测、水下环境资料收集等任务的具有明确应用功能的微小型水下航行器的研发提供技术支撑。本项目研制的水下无人航行器长约 2 米，重约 80 公斤，直径 0.26 米，设计最大工作深度 100 米，设计最大航程 105 公里。2014 年在山东威海海域完成了水下目标自主区域搜索试验及温、盐等水文数据调查试验。