目前国产点胶和贴装机器人的运动控制性能与国外高端驱控品牌存在较大差距,本项目以国产驱控一体的点胶机器人运动系统高速高精度定位为目标,研究运动控制系统的多层级时频域模型、低频振动和响应时间的耦合影响机理以及协同控制策略。主要改进技术参数包括运控系统轴电机位移误差建立时间、轴电机绝对误差积分准则指标、末端负载定位精度以及振动衰减周期。技术创新性体现在如下:基于国产工控产品的驱控一体运动控制系统开发;构建了运动系统的机械-电气耦合全环节模型;揭示运动控制系统的高低频振
动机理及末端精度量化分析;提出高效率高精准定位控制策略。当前技术通过了严格的理论分析与仿真验证。研究成果为工业机器人企业在运控产品性能领域提供了研发、测试、改进等技术服务,与多家企业建立了密切合作。
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