本项目研发团队由西北工业大学、西安交通大学、西安因诺航空科技有限公司组成，研究了复杂环境集群态势实时重构与目标定位、个体/集群组合导航与精准控制、基于数据驱动的集群任务智能规划、小型无人平台/微型动力一体化设计技术。提出了基于“视觉+IMU+GNSS”融合的并发SLAM实时三维重建、基于GDIP点云辅助目标定位方法，解决了复杂大场景态势重构速度慢、小样本目标定位精度差的问题，实现了8路数据实时重建，300m高度目标识别率≥90%，定位精度≤10m。提出了自适应因子图优化组合导航和并行计算网络EKF导航方法，建立了基于近端策略优化与自适应控制组合的控制模型，提升了复杂电磁、恶劣环境导航控制精度和抗风能力，导航精度达到了厘米级，目标打击精度CEP≤0.3m。提出了基于多智能体深度强化学习的无人机集群协同决策和基于速度场一致的无人机轨迹规划方法，解决了多任务无人集群协同性差的问题，实现了100余架无人机集群飞行验证。提出了基于拓扑优化的小型无人平台/微型动力一体化结构设计方法，