本发明提供了一种锚节点位置不确定情况下的TOA（Time of Arrival）定位方法，通过获取原始TOA量测数据，对节点位置误差进行建模，并在锚节点与目标节点通信的原始TOA量测中引入锚节点误差项。通过将锚节点误差项转化，将定位问题转化为一个凸问题，并利用MATLAB对凸优化问题进行求解，从而得到目标位置坐标的估计。这种方法减弱了对先验信息的苛求，提高了实际应用中的定位精度。
该研究成果已于2023年7月21日授权公布。
该成果创新点1：对锚节点位置误差进行建模，将误差项引入原始TOA量测中，提供了更符合实际情况的定位模型。创新点2：将传统定位问题转化为凸优化问题，提高了问题求解的稳定性和可靠性。
该定位方法已在多种实际应用中取得了良好的效果，包括：无线传感器网络定位、室内导航与定位等。
该发明通过优化定位方法，在锚节点位置不确定的情况下仍能提供高精度的定位服务，具有重要的实际应用价值。有效提升了无线传感器网络、室内导航系统以及无人驾驶和机器人定位的性能，促进了相关技术的发展和应用。
该成果由西北工业大学海洋智能感知与网络团队主要完成，包括闫永胜、杨舸、王海燕、申晓红、张钦政等人。团队严格按照科研管理规范，开展系统性的研究和实验，确保了科技成果的创新性和实用性。