建立三维室内地图模型，提高室内定位精度和仿真效果。本项目建立了一种分层嵌套的可定制三维室内地图模型，根据室内物体的移动能力将物体进行分层，在此基础上，地图本身就具有高程信息以及与定位导航相关的定位材质层和路径规划层，不仅可以用于室内定位仿真和路径规划，还可以有效地辅助室内定位，减小定位误差、提高定位精度。其中关键技术主要包括：（1）三维地图分层生成技术：在生成室内地图的过程中根据物体的移动性和运动频率将不同物体进行分层处理，使得进行地图更新时仅需要更新部分层的地图信息，提高了地图更新效率；（2）网元优化布局技术：通过遗传算法与模拟退火相融合的网元布局优化算法，从对全局最优解的搜索角度和算法的进化速度上来提高遗传算法的性能，最终得到最优网元布局，提高定位精度；（3）路径规划技术：根据用户需求及复杂的三维室内地图路径信息，通过三角剖分和 A*算法相结合的路径规划方法和路径平滑技术，查找相应的最优路径。
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