开发目的：该软件能够根据复杂多变的行车环境对LQR横向跟踪控制器进行拟人化的改进，以获得更高的控制性能，提高控制系统的稳定性和控制精度。
面向或适应的领域/行业：智能驾驶
主要功能：本软件基于车辆二自由度跟踪误差模型搭建LQR横向跟踪控制器。考虑车辆速度变化且基于路径跟踪横向误差和路径曲率的权重系数模糊调节策略，进行LQR控制器的权重矩阵Q,R自适应调节，提高了车辆在不同速度下路径跟踪能力和行驶稳定性。分析了智能汽车与道路的相对位置关系，并建立了车路相对位置关系规则，进一步完善了模糊调整策略。在LQR控制器的基础上，加入了预测模块使得智能汽车具有了一定的预见性，提高了路径跟踪精度，消除了控制系统的滞后性。
技术特点：针对固定权重LQR控制器自适应性较差、控制系统输出前轮转角滞后和车路相对位置关系所导致的横向误差与航向误差相互影响的问题。分别设计了模糊前馈LQR控制器、自车位置预测模块和车路相对位置关系模块。本模型具有精确的跟踪能力。
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