针对现有设施果蔬采摘机器人面临的作业性能较弱问题，如：采后损伤率高、工作效率低、灵巧性不佳等，开展易损果蔬的人工采收行为抓握技能机理研究对研发性能优良的仿生采收机械，进而提高鲜食果蔬采收技术水平具有重要的指导意义。在中央高校基本科研业务费专项资金、陕西省留学回国人员择优资助计划、陕西省重点研发计划等项目支撑下，经过近5年的持续协同攻关，揭示了人手的灵巧性抓握机理与机器人两指稳定性抓握准则。通过人体测量学与统计学方法分析，研究发现人类双手能够实现多种抓握采摘模式的灵巧性操作取决于人手各指节的尺寸、自由度和运动范围以及人手各指节尺寸之间的比例。番茄采摘时人手常用的抓握类型包含四种：强力手掌-拇指外展、强力手掌-拇指内收、强力指面-拇指外展和精密捏，其中强力手掌-拇指外展使用频率最高，约占43%；采摘抓握类型的选择依赖于果实尺寸与部分人体参数：身高、前臂长、手长与中指长。3—27岁人群拇食指的抓握能力与年龄、性别、指长比与指长和紧密相关；拇食指强力握的稳定性概率与果实尺寸与重量、拇指与食指周长、跨度紧密相关，且可通过Logistic二元回归模型预测。