:医疗机器人作为当今最活跃的研究领域之一，在微创手术、高效处理手术过程的量化信息、增强医生对手术现场的感知、决策和操控能力、提高手术安全、避免医生受到射线伤害、大大减轻医生劳动强度、降低手术成本等多方面具有不可替代的作用。多年来，北京理工大学研制了多套医疗机器人系统，在机器人定位与穿刺、机器人导航、医学图像与机器人结合等多个方面取得显著成绩，研发了多种医疗机器人平台。超声导航下的微波消融辅助手术机器人能够实现术前肝脏特征组织图像获取及治疗规划;术中实体状态与三维超声图像的配准，并根据治疗规划路径控制机器人进行穿刺针定位;同时利用实时超声图像对治疗规划路径进行更新和监控。高端微创血管介入手术机器人，能够实现在远离辐射环境下快速、准确地控制导管到达病灶，缩短了手术时间，减少了放射损伤。
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