创新点与关键技术有：1：基于层次化的无人机多模态控制管理技术。针对无人机线性模态管理结构的效率低、扩展性差、维护难度大等缺陷，研究基于层次化的无人机多模态管理技术，实现无人机全飞行过程模态的高效管理与切换，为无人机系统自主飞行与智能飞行安全性分析提供技术支持。2：基于时序逻辑和符号执行的无人机软件系统安全性建模组合分析和验证技术。针对无人机系统软件功能安全和信息安全问题，提出一种基于时序逻辑和符号执行的软件安全性建模分析技术，通过安全反例属性分析进行判断和验证，确定安全问题的存在性，为无人机软件系统设计提供安全设计的技术支持。3：提出神经网络算法的权重参数的片上加密保护技术。通过在芯片部署高效的加解密机制对权重参数进行有效保护，防止攻击者通过窃取参数来获知无人机系统智能算法的运行规律，同时防止恶意篡改导致智能控制过程的失效。4：基于模型检测的无人机安全通信协议建模与验证。使用交替转换系统ATS和时间交替时序逻辑ATL作为形式化建模和描述语言，对多个主体间合作关系以及通信协议内部与外部环境的关系进行描述，克服传统时序逻辑将协议以封闭式并发系统描述的缺陷，为描述并建模分析处于开放环境下的无人机集群无线通信安全性提供技术支持。