本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。
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