交易价格： 面议
类型： 实用新型专利
技术成熟度： 正在研发
专利所属地：中国
专利号：201220432247.7
交易方式： 完全转让
联系人： 南昌大学科技园
所在地：江西南昌市
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别是转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构。
背景技术
现有的六自由度机构分为串联式、并联式和混联式三种类型。串联式机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点，但由于机构是串联连接且需要在关节处安装驱动电机而造成其具有机械臂重量大、转动惯量大、误差累积大等不足。相对串联机构来讲，并联式机构是由多条运动支链共同驱动动平台来实现其末端执行器的位姿输出，因而此类机构具有精度高、结构紧凑、刚度高、承载能力强等优点，同时也具有结构复杂，控制困难等缺点。混联式机构是采用并联与串联结合的方式来实现机构的运动，但由于其串联部分仍需将驱动安装在机构关节上，所以机构的运动学和动力学性能较差。
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