[00307068]一种基于万有引力搜索的水面无人艇航路规划方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201710019165.7

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：江苏科技大学

所在地：江苏镇江市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明公开了一种基于万有引力搜索的水面无人艇航路规划方法，该方法首先建立水面无人艇的数学模型，初始化该方法的参数；其次，随机化多条路径以及各个粒子的初始位置和加速度，建立旋转坐标系；然后，按照基于动态惯性权值的规则更新粒子的惯性质量，按改进后的万有引力方法对粒子速度进行更新。最后，按每个粒子更新后的速度和优胜劣汰的选择对粒子的位置更新，若迭代次数大于最大迭代次数，则退出循环；否则，返回上一步进入下一迭代；将得到的最优路径坐标进行坐标反变换，并输出结果。

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