[00307067]一种用于水下自主导航与定位的方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201610802019.7

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：江苏科技大学

所在地：江苏镇江市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明是一种用于水下自主导航与定位的方法，属于水下机器人自主导航领域，该方法使用随机有限集方法对SLAM问题进行建模，能更准确的描述地图特征信息、地图特征观测信息、杂波等因素。在地图特征估计方面，使用混合新生地图信息方法改善了预测阶段PHD滤波器先验信息的不足，改进了传统概率假设密度‑同步定位与地图创建(PHD‑SLAM)方法对地图特征数目及地图特征位置的估计精度。在机器人位姿估计方面，使用空地图特征策略，提高了机器人位姿估计的计算速度。

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