[00300039]一种无人机曲率连续可调路径规划方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：201510210031.4

交易方式： 完全转让

联系人：武汉大学

所在地：湖北武汉市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明公开了一种无人机曲率连续可调路径规划方法，包括以下步骤：第一步，路径曲率连续化，利用参数化的 Catmull-Rom 曲线连接各路标点，通过优化插值方法保证连结点处曲率连续；第二步，计算路径曲线各点曲率值，查找并标注曲率值超过规定阈值的曲线起点 Pointstart、终点 Pointgoal；第三步，采用最小曲率圆转移法，利用曲率值单调变化的 Bezier 曲线连接 Pointstart、Pointgoal。与现有技术相比，提出了一种经过所有路标点的平滑路径规划方法，采用参数化的 Catmull-Rom 曲线，确保路径经过所有路标点；通过优化插值算法，保证路径各点曲率连续；利用曲率单调平滑连接算法，控制路径曲率极值范围，使路径在满足无人机运动学条件前提下，具有精确性和可行性。

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