[00298446]多机械臂同步控制实验平台及实验方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 通过小试

专利所属地：中国

专利号：ZL201410004672.X

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：中国石油大学（华东）

所在地：山东青岛市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

多机械臂同步控制实验平台及实验方法，属于同步控制仿真技术领域。其特征在于：包括仿真控制单元以及执行单元，仿真控制单元为依次相连的上位机、DSPACE 平台、ARM 平台，ARM 平台同时与一个或多个分布式同步控制器及上位机相连，执行单元为与分布式同步控制器对应，与 ARM 平台相连的机械臂执行单元。实验方法包括：（1）、对机械臂进行建模；（2）、对机械臂的动力学模型进行仿真；（3）、同步控制代码的转换及下发；（4）、ARM 平台的调度处理；（5）、分布式同步控制器的执行；（6）、机械臂的动作；（7）、仿真测试结束。本发明具有通用的、开放性较高，能够为大多数非线性复杂网络控制算法提供测试环境的优点。

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