[00286388]一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201610908481.5

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：南京航空航天大学

所在地：江苏南京市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

摘要：本发明公开了一种基于最大最小蚂蚁系统优化的SLAM数据关联方法，首先采用检验门限过滤来缩小数据关联的解空间范围，提高算法的搜索效率；然后将数据关联问题转化为最优路径求解问题，并利用解释树模型表示关联路径节点；最后将最大最小蚂蚁系统与联合最大似然准则相结合，将数据关联假设的联合最大似然值作为目标函数进行路径搜索。本发明缩小了数据关联的关联解空间，提高了算法的搜索效率；有效地弥补了蚁群算法收敛速度慢、搜索停滞及易陷入局部最优的缺陷。

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