[00259176]一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201810047468.4

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：科小易

所在地：福建厦门市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明提供一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法，属于移动机器人自主导航技术领域。该虚拟墙自动生成方法先获取障碍物密集区域的激光点；对激光点进行栅格化处理，并对栅格化后的激光点构建德洛内三角网，生成邻接矩阵；对德洛内三角网进行初始化：生成长度矩阵、属性矩阵和邻接三角形矩阵；基于虚拟墙构建算法与矩阵信息，剔除德洛内三角网中长度大于阈值的边界边，进而获取到虚拟墙的几何图形。本发明能够针对先验地图中的障碍物密集区域，自动生成将该区域包围的虚拟墙，一方面提升机器人的导航工作效率，另一方面保留障碍物密集场景中有利于定位的丰富的环境特征，可用于移动机器人非结构化场景下导航等领域。

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