[00250147]一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201610157804.1

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：西安交通大学

所在地：陕西西安市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

　　一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置

　　减速装置包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，减速装置能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。

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