[00223253]一种基于突加度的障碍物躲避运动规划方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201510122344.4

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：中山大学

所在地：广东广州市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

摘要：本发明公开一种基于突加度的障碍物躲避运动规划方法，包括：1）设计基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，所设计的运动性能指标受约束于基于突加度的雅可比矩阵等式、基于突加度的障碍物躲避不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限，生成二次型优化冗余度解析方案；2）将步骤1）中所生成的二次型优化冗余度解析方案转化为二次规划问题；3）将步骤2）中的二次规划问题运用二次规划求解器进行求解；4）将步骤3）的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明通过设计一种基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，控制机械臂在突加度层上躲避障碍物，同时也使得机械臂完成给定的末端任务。

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