所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：包括手指、下肢、助行和助餐等康复训练机器人。（1）自动手指康复训练器由手持控制盒和训练器两部分组成，手持控制盒用于各种训练方式的设定，训练器完成手部的训练工作。通过在手持控制盒上设定参数后，传给训练器，训练器按着设定的参数用电机拖动机构，带动患者手指进行往复的伸缩运动。可以完成手部肌肉群的恢复性训练及力量训练，从而使手部逐渐恢复正常功能。具有三种训练模式，可以实现拇指训练、四指训练、拇指与其他四个手指协调运动训练。（2）站立式下肢康复训练机器人该下肢康复训练机器人通过约束机构巧妙地将步态运动和踝关节姿态协调起来，可以模拟正常人行走的椭圆步态和踝关节的运动姿态，带动下肢做行走运动，帮助恢复行走运动机能。实现对下肢各个关节的运动训练、肌肉的锻炼以及神经功能的恢复训练。该康复机器人具有主动和被动两种工作模型，适合不同对象的需要，从而获得更佳训练效果。（3）多功能助行康复机器人针对老人运动机能较弱和偏瘫、截瘫患者行走运动障碍问题提出的对辅助行走和康复训练的需求，突破助行康复机器人的结构和运动协调控制等关键技术，研发多功能助行康复机器人产品。多功能助行机器人采用双差动轮驱动，残疾人可以随着机器人的前行而进行走步锻炼。腿部行走机构根据曲柄摇杆原理，利用摇杆末端圆弧轨迹模拟人走步时的大腿末端轨迹，随着机器人移动，行走机构给于残疾人腿部一定的推力，帮助残疾人双腿实现迈步动作，并且满足正常人行走时双腿的 180°相位差，使残疾人更好的完成走步训练。该机器人具有四种训练模式：轮椅、助行、起坐和康复。（4）自动助餐机器人该机器人由旋转餐桌和机械手组成，通过计算机控制，操作方式有两种：脚踏开关和语音控制，可根据患者的肢体残疾程度和个人喜好自行选择。患者只需踩动脚踏开关或用语音表达，助餐机器人即可帮助残疾人进餐。此外助餐机器人的突出优点还有：轨迹规划模拟真人进餐，机器人助餐更人性化；机器人具有软件、硬件、机械三重限位系统，机器人更安

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于船舶壳体清洗的自动化设备。水下船体清刷机器人是一种用于船舶壳体清洗的高新科技自动化设备，可广泛应用于船舶维修行业市场，面对的客户群包括船舶修理厂、船舶运输公司、军用舰船等客户群体。本项目所研发和产业化的水下船体清刷机器人是应用于船舶维修行业的高新科技产品，能够解决传统清刷技术所固有的问题（如船舶入坞成本高、作业危险度高等）。本产品应用了公司独有核心专利复合吸附技术和自主导航技术，提高了机器人的有效作业清洁区域和工作效率，与市场同期产品相比具有明显的竞争优势，填补了国内外产业空白。复合吸附水下船体清刷机器人是采用磁吸附和推进器吸附这两种吸附方式附着在船体上进行工作的，并采用高压水对船体表面进行清刷

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：提供水下潜器可靠数据通信链路的遥控系统。Handle 系列小型水下机器人遥控系统是具备国家领先技术的小型化水声通信设备，是专门为小型水下潜器提供可靠数据通信链路的一种通用型水声通信终端。本系列产品具备体积小、重量轻、距离远、功耗低、多体制等核心优点，能够满足不同用户对报文、短信息、数字语音、数字图像、控制命令、大量数据等水下无线通信需求。本系统既可作为水下潜器控制和反馈系统的一部分，对水下潜器进行实时远程控制和工作状态监控，也可单独实现各种水下平台的数据实时上传、水上命令实时下载、遥控指令即时响应、水下状态实时更新等功能。同时，本系统还具备水下多点组网功能，实现水下信息网、水下传感器网等功能，可满足水下潜器集群编队组网等需求。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于海底管线检查、环境监测等任务的水下机器人。水下无人航行器（简称 UUV）是一种不依赖母船供电、遥控或自主控制、能回收和反复使用、能长期在水下自主推进航行或滑翔的无人潜器。团队自主研发的 UUV 具有小型化、智能化、无人化和隐身化的特点，具备高精度的地形测量和检查能力，可完成海底管线检查、环境监测、海洋渔业开发、港口及海上石油设施监视与检查等任务，具有高精度、高可靠性、高性价比等特点

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于全天候监控和巡逻的机器人。该机器人可按预设轨迹运行或人工遥控运行。并运用其自身携带的前端传感器、视频监控传感器、声音监控传感器、温度和烟雾报警传感器、双向对讲系统完成无线监控和日常巡视任务。智能安防系统主要以静态视频监控为主，本产品填补动态视频监控空白，可以与静态摄像头监控互补，同时可以降低人力成本，提高监控安防系统效率，社会效益可观。可根据具体需求定制不同层次和功能的安防机器人，市场前景广阔。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于圆柱形壳体上切割相贯圆孔的设备。大直径开孔数控火焰切割机是专门用于在圆柱形壳体上切割相贯圆孔的切割设备，也可以用于在平板或复杂空间曲面上切割投影圆孔。切割投影圆直径可以从 300mm～3000mm，并且可以切割变角度坡口。本设备可以应用在造船、海洋工程中大型管结构、石油化工设备、冶金、压力容器制造、车辆和桥梁等行业。功能特点：（1）圆柱壳体上切割正交孔，偏心孔，能切割连续变角度的上下坡口。（2）可以在平板、斜板上、曲面板上切割圆孔，并切割变角度的上下坡口。（3）可配氧乙炔、等离子切割等切割系统。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于水面远程无人探测、监视和预警的航行器。小型智能水面无人航行器作为水面船舶的一种新型船型，可协助完成对水面的远程无人探测、警备、队伍保护、监视和预警，既可独立完成特定的水面工作任务，也可作为大中型水面船舶的附属装备。航行器采用模块化设计，小型滑行艇型，航速高、续航能力强，具备远程手动遥控和自主航行两种模式，可根据不同工作任务加载不同任务模块，航行器自带视频传输系统，可实现远程图像数传。具备避障、航迹跟踪、自动控制等功能。智能水面无人航行器以较低的成本弥补大中型船舶在复杂水域工作的不足，尤其适用于不适合人员工作的危险水域环境科学考察、恶劣环境监测，短途快速运输等，具有较大的应用价值。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于管道及桁架梁结构件的切割加工。短接管切割机系列广泛应用于海洋工程、城市管道、造船、建筑、石化、机械、冶金、网架结构等行业的管道及桁架梁结构件的切割加工。切割机可对相贯管的单端采用空间几何进行解析，生成单端切割数据，因此可单独对任一端头、由任一起始点开始进行切割，并根据可生成的单端切割数据特点研发出不同机械结构的切割机以完成相应的功能。技术特点：为多关节联动控制设备，采用参数化输入，便于工人操作，可搭载氧气乙炔割枪、等离子割枪、高压水割头等。涵盖三种相贯方式，内贯式、全贯式、API 相贯式；具体可以实现对筒体与圆接管正马鞍相贯、筒体与圆接管偏马鞍相贯、筒体与圆接管斜马鞍相贯、椭球封头与圆接管相贯、球封头与圆接管相贯、锥壳体与圆接管相贯、平板与圆接管相贯、近似为平面椭圆的直口及坡口。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：解决海洋科考、海上安防等需求的自主控制系统。哈尔滨工程大学突破复杂海况、输入饱和、欠驱动、强非线性、高速强机动等多元素约束，成功研发了感知、决策、控制一体化的水面无人艇自主控制系统，并在哈工程自主研制的国内首艘具有全自主能力的“XL”号水面无人艇、国内首艘超高速复合动力无人艇“天行一号”，验证了水面无人艇自主控制系统的有效性和先进性。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于海洋牧场海参、扇贝等目标的自主捕捞。针对小样本提出迁移深度模型、模拟数据增广和多卷积层融合系统方法，实现水下可变形小目标准确识别和跟踪；针对声纳图像特点，提出改进的反距离加权插值算法，和基于隶属度的模糊增强算法，提高了水下环境的成图质量和检测准确率；分别研制了自主吸纳和自主抓取作业两型水下机器人，针对作业中的干扰和遮挡提出了手眼融合规划和控制模型，实现了海洋自然养殖环境下的生物目标全自主规划、识别、定位、跟踪、控制和抓取。实现了海洋自然养殖环境下的生物目标全自主规划、识别、定位、跟踪、控制和抓取。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于船体厚度检测的遥控水下机器人。既可用于水下摄像机和成像声纳检测船体和水下结构物的腐蚀、破损和附着情况，也可利用超声波测厚仪测量船体钢板及构件的厚度，了解腐蚀程度。技术指标：潜深：100 米；移动速度：1m/s；能源：锂离子充电电池；控制方式：既可使用遥控手柄手动控制，也可通过水面控制台实现自动控制。

所属分类：电子信息产业

所属单位：西北农林科技大学

成果简介：用于深海资源开发的载人潜水器。深海探测型载人潜水器是哈尔滨工程大学发挥学校在潜器及水下机器人方面的优势而研制的，潜器总长 12.3 米、宽 3.2 米、高 2.4 米，首部配备有机械手一部，可以完成一般的水下作业任务。推进系统采用了六个高效导管推进器，可以使潜器灵活的进行空间六自由度运动，同时还配备了先进的定位、导航、通信、生命支持系统等。该型载人潜器的特点具有：下潜深度大、内部空间宽敞、水下作业时间长、续航力大的等特点。其作业深度可以在大部分海域进行探测任务，同时该型潜器强大的载荷代换功能，可以满足几十名人员和大量物资的运送任务，也意味着潜器具有很大的改造和升级的空间，该型潜器所具有多功能特点为国内首创：集科学探测、物资和人员输送等多种功能于一体。