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1.主要技术：(1)仿真机器人运动轨迹 将一组点位给机器人，机器人可以沿着一组点位运动，点位是由直线和关节任意搭配，机器人末端经过运动，可将运动路径上的点位显示出来，并能够输出各点位的坐标。(2)干涉判断功能 计算机器人途径输入点的干涉状态，判断是否与场景、点云、手爪本体干涉。(3)干涉仿真复现功能 仿真模拟机器人路径，确认机器人是否与场景、点云、手爪本体干涉。(4)抓料规划功能 当机器人从起始点到抓取位置直接过去的情况下产生干涉时，视觉系统将增加若干个避让点位，机器人途径这些点位，可以顺利抵达终点，并且要求途径的点位不仅可以躲避干涉，并且路径也是最短的，点位本身包含的内容有：机器人6个轴的坐标或基于输入基坐标的笛卡尔坐标、机器人运动方式（直线或关节）。(5)离开规划功能 当机器人抓到零件，需要退出时，零件之间可能会产生干涉，，需要视觉提供退出点位，确保机器人退出时不会碰到其他零件。2.基础条件：通过三维结构光，获得图像点云；通过机器人模型、夹具模型，对机器人进行外参标定，确认机器人与相机相对位置关系，从而计算出相机在图像中的位置；
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