交易价格： 12 万元
类型： 专利
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专利号：CN201510609822.4
交易方式： 完全转让
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水利施工振动碾压机自动驾驶系统与方法
| 专利（申请号）： CN201510609822.4 | 申请人： 清华大学 | IPC分类号： G05D1/02(2006.01)I |
| 专利类型: 发明专利 | 公开号： CN105137997B | 保护年限： |
| 代理机构： 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： 贾玉健 | 公开日： 2017.12.19 |
| 发明设计人： 刘天云;李庆斌;方坤 | ||
水利施工振动碾压机自动驾驶系统与方法，系统包括远程监控装置与机载自动控制装置，远程监控装置依据建设工程的3D数字模型人机交互规划作业区域、导航线路；通过无线通讯方式接收碾压机的位置、速度、转向等数据以及作业环境视频信息，同时向机载自动控制装置发送自动导航数据与指令；还可以根据接收紧急处理请求情况人机交互远程操纵碾压机；机载自动控制装置实时接收远程监控装置发来的自动导航指令、遥控驾驶信息，并与机载RTK‑GPS、传感器等仪器检测的位置、速度、转向角度等信息比较，偏差经PID算法调整后传送至电动方向盘、电动油门以及电动刹车制动等执行元件，控制振动碾压机完成期望的碾压作业；本发明自动驾驶与人工驾驶兼容。
一种水利施工振动碾压机自动驾驶系统，包括远程监控装置和机载自动导航控制装置，远程监控装置制定导航线路，实时接收机载自动导航控制装置反馈的各种状态信息和紧急请求信息，向机载自动导航控制装置实时发送控制指令；机载自动导航控制装置实时采集振动碾压机的状态信息并向远程监控装置反馈，接收远程监控装置发送的导航线路实现自动导航，接收控制指令实现遥控驾驶；所述状态信息包括振动碾压机当前的位置、速度、与障碍物的距离、转向轮转角度数以及作业环境视频图像；所述控制指令包括振动碾压机的上电、点火、启动、转向、油门、刹车以及熄火；其特征在于，所述远程监控装置首先向机载自动导航控制装置发送上电、启动或熄火指令，所述机载自动导航控制装置向所述远程监控装置传送碾压机位置、速度以及作业环境视频图像；所述远程监控装置装备有当前建设工程的3D数字模型，对工程3D数字模型按进度切片，形成当前作业场面；根据切片图中作业场面及设定的作业方向、作业幅宽自动生成覆盖整个作业场面的作业导航线路，并以导航线矢量数据形式形成导航控制数据；将当前作业场面与导航线路在屏幕显示同时，无线发送至振动碾压机；设定振动碾压机档位、直线行驶速度、弯道行驶速度，并显示与无线传输至振动碾压机，并在紧集情况时发送刹车制动命令。
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