[00336403]一种农业机械的导航控制方法

交易价格： 8 万元

类型： 专利

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专利号：CN200710029018.4

交易方式： 完全转让

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技术详细介绍

华南农业大学

一种农业机械的导航控制方法

专利（申请号）： CN200710029018.4	申请人：华南农业大学	IPC分类号： G05D1/02(2006.01)I
专利类型: 发明专利	公开号： CN100504694C	保护年限：
代理机构：广州市华学知识产权代理有限公司	代理人：李卫东	公开日： 2009.06.24
发明设计人：罗锡文;张智刚;赵祚喜;林卫平

摘要

本发明公开了一种农业机械的导航控制方法，包括通过导航传感器测量得到农业机械当前时刻的位姿和运动状态数据；采用基于预瞄控制的动态目标点搜索算法，推算出两个导航状态参数即横向跟踪误差和纵向航向偏差；再通过Fuzzy-PID控制算法推算出操纵控制量即前轮转向偏角；最后根据所述操纵控制量对农业机械进行实时控制，实现路径跟踪。本发明充分利用传统导航控制方法的优点，结合模糊控制方法，兼顾稳态跟踪精度和控制稳定性，提高了农业机械作业条件的导航跟踪精度、稳定性和安全性；不仅适用于旱地农业机械的作业需要，还适用于水田农业机械的作业需要，具有广阔的推广应用前景。

主权项

1、一种农业机械的导航控制方法，其特征在于包括下述步骤：(1)通过导航传感器测量得到农业机械当前时刻的位姿和运动状态数据；(2)采用基于预瞄控制的动态目标点搜索算法，将所述位姿和运动状态数据与预定义路线数据进行对比分析，推算出两个导航状态参数即横向跟踪误差和纵向航向偏差；(3)再通过Fuzzy-PID控制算法推算出操纵控制量即前轮转向偏角；即当位置偏差在区间[-a，a]且航向偏差在区间[-b，b]时，为PID控制方法的作用范围；其他区间为模糊逻辑方法Fuzzy的作用范围，实现两种决策算法的复合控制；其中，a和b的取值范围为0≤a≤0.5，0≤b≤45。(4)最后根据所述操纵控制量对农业机械进行实时控制，实现路径跟踪。

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