交易价格： 9 万元
类型： 专利
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专利号：CN201510157709.7
交易方式： 完全转让
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一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的非接触在线测量方法
| 专利（申请号）： CN201510157709.7 | 申请人： 大连理工大学 | IPC分类号： G01M10/00(2006.01)I |
| 专利类型: 发明专利 | 公开号： CN104764586B | 保护年限： |
| 代理机构： 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： 赵连明;梅洪玉 | 公开日： 2017.05.03 |
| 发明设计人： 张永顺;迟明路;王殿龙;苏忠侃;张林霞 | ||
一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的在线测量方法和转差角的计算方法，通过对三组线圈分别加载以空间某一固定轴线方位角为输入变量的相关幅值和相位及以各自线圈电结构参数进行幅度补偿的同频率三相正弦电流信号使线圈内部产生均匀旋转磁场驱动胶囊机器人旋进；逐渐减小修正驱动电流，使机器人刚好出现丢步，对应的电流即为临界驱动电流，并由磁耦合力矩公式得到液体阻力矩。本发明实现了胶囊机器人在液体中受到液体阻力矩的实时非接触检测和转差角的计算，提高了液体阻力矩测量准确性，为进行廓形优化减小对肠道的液体扭曲阻力矩与有效提高能源利用率奠定了基础。
一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的非接触在线测量方法，其特征在于：由沿z轴方向放置的一组大线圈组、沿y轴方向放置的一组中间线圈组和沿x轴方向放置的一组小线圈组从大到小组成三轴正交嵌套亥姆霍兹线圈，其空间区域包围胶囊机器人、聚苯乙烯空心细杆、反射圆盘和有机玻璃管；将聚苯乙烯空心细杆穿过有机玻璃管一端的孔，确保聚苯乙烯空心细杆不与孔壁接触，并使聚苯乙烯空心细杆的两端分别连接有机玻璃管内的胶囊机器人和反射圆盘，在管外利用光电转速表对反射圆盘进行转速检测，即为机器人的实际转速；对电流幅值进行补偿，消除三轴正交嵌套亥姆霍兹线圈电结构参数对电流幅值的影响，提高磁场均匀度，然后分别逐渐减小三组线圈的驱动电流幅值，使磁耦合力矩减小，机器人与万向磁场的转差角增大，对应的转差角为90°时，机器人刚好出现丢步，此时的电流即为临界驱动电流；将测出的临界驱动电流和90°转差角代入磁耦合力矩公式求得临界磁耦合力矩，即液体阻力矩。
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