交易价格： 8 万元
类型： 专利
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专利号：CN201510418521.3
交易方式： 完全转让
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一种用于微创手术的六自由度丝传动手术器械
| 专利（申请号）： CN201510418521.3 | 申请人： 天津工业大学 | IPC分类号： A61B17/00(2006.01)I |
| 专利类型: 发明专利 | 公开号： CN104970840B | 保护年限： |
| 代理机构： | 代理人： | 公开日： 2017.11.03 |
| 发明设计人： 桑宏强;李灿;常丽敏;刘芬;贠今天 | ||
本发明公开了一种基于微创手术机器人丝传动新型手术器械，手术器械本身是六自由度，联合装载手术器械的直线伸缩机构，达到七个自由度，可完成微创手术过程中所需要的手术操作。手术器械包括四部分：手术器械动力接口部分，手术器械主体连杆部分，手术器械末端执行器部分和手术器械快换部分。其中，主体连杆部分包括肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度和手腕自转自由度。末端执行器部分包括手指开合自由度和手指俯仰自由度。连杆部分连接动力装置与末端执行器。本发明采用丝实现远距离传动，消除回差，保证传动可靠。钢丝绳以闭合回路形式存在。本发明具有自由度多、占用空间小、功能完整的优点。
丝传动手术器械，其特征在于：所述丝传动手术器械包括手术器械的动力接口部分(4)，手术器械的主体连杆部分(3)，手术器械的末端执行器部分(2)和手术器械的末端快换部分(1)：所述动力接口部分(4)处于整个手术器械的最后端；主体连杆部分(3)包括肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度和手腕自转自由度；末端执行器部分(2)包括手指的开合自由度和手指的俯仰自由度；末端快换部分(1)设计在手指(1‑1‑2)处；所述的腕关节俯仰自由度通过驱动分布于手术器械两侧的驱动轮(332.1‑336.1)来实现，而手术器械的中间部分则为驱动手指的丝的通道；所述的手腕自转自由度设计在腕关节(3‑3)和指关节(2‑1)之间，自转关节包括自转元件(340)、自转中心轴(341)、中心通道件(342.1)和中心通道件(342.2)，自转元件(340)与自转中心轴(341)螺纹连接，自转中心轴(341)与中心通道件(342.1)螺纹连接，中心通道件(342.2)与中心通道件(342.1)同轴线安装于手腕(320)上，通过丝控制自转中心轴(341)来完成自转。
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