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本发明公开了一种对四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制的用于四旋翼飞行器的控制方法。该用于四旋翼飞行器的控制方法通过利用INS惯性导航和GPS导航组合导航的方法解决了单一的GPS导航技术易受干扰和遮挡,短时定位精度不高,输出频率有限并且输出不连续的缺点;可以获得四旋翼飞行器较为准确的导航信息参数,接着利用准确的导航信息参数计算得到四旋翼飞行器的控制输入量;进而将其输入四旋翼飞行器的控制系统进行飞行控制,该控制方法对导航信息参数进行优化,可以得到较为准确的导航信息参数,同时对控制算法进行优化,可以使四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制。适合在飞行控制领域推广应用。
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