交易价格: 面议
类型: 发明专利
技术成熟度: 正在研发
专利所属地:中国
专利号:CN201510823763.0
交易方式: 完全转让 许可转让 技术入股
联系人: 厦门立德软件公司
所在地:浙江厦门市
本发明提供一种基于李雅普诺夫模型的超声波电机自适应控制系统,通过在闭环比例控制器和超声波电机模型之间增设一辅助控制器,该辅助控制器与超声波电机模型串联组成广义被控对象,参考模型的动态部分只需与广义被控对象的动态部分相同即可,使得参考模型不再与被控对象(超声波电机)模型有密切关系,参考模型的增益和动态部分均可与被控对象模型不同,从而使得参考模型能够准确反应期望特性,同时又采用基于Lyapunov的自适应律,使得对闭环比例控制器的可调增益kc进行在线自适应调整的计算量小,从而有助于提高该系统的运行效率。
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