[00314728]机器人智能体分布式协同控制系统研究与应用
交易价格：
面议
类型：
非专利
技术成熟度：
已有样品
交易方式：
完全转让
联系人：
国网大武口公司
所在地：宁夏回族自治区石嘴山市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
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技术详细介绍
该成果在国家863计划项目、国家自然科学基金、浙江省重点科技计划项目、杭州市重大科技攻关项目等的支持下，重点就机器人智能体分布式协同控制的难点进行技术攻关，主要研究：复杂时变多约束环境下的机器人协同控制，多品种柔性装配操作机械手与移动操作平台的多机协同控制，以及大量异构移动机器人分布式协同作业控制等关键技术，并且在自主研制开发的7自由度乒乓机器手击打乒乓球、双臂协同焊接机器人、复杂工艺的休闲产品柔性协同装配控制系统和复杂非结构化环境下多移动装配机器人控制系统中得到很好的应用。该成果发表高水平学术论文30篇，其中SCI收录论文25篇、EI收录5篇，SCI他引次数为349次、Google他引613次、单篇最多SCI他引106次，国际上著名机器人专家（包括IEEE会刊编辑Carme Torras、Journal of Intelligent and Robotic Systems的编辑Zoe Doulgeri等）给予了很高的评价。在机器人领域的学术论文引用情况是比较突出的。获得国家发明专利5项，公开的国家发明专利13项，牵头完成制定浙江省品牌标准一项，编写完成著作一部。研制开发了国内第一套装配型AGV、国内第一台乒乓机器人、国内第一个休闲用品多机器人协同装配线，相应的控制定位精度、控制灵活度、协同作业AGV规模等重要指标超过国内同类产品的指标。成果的主要创新点有：率先开展多重约束环境下的机械手灵活控制难题研究，提出了虚拟关节法与广义加权最小二范数算法的多关节机器人任务空间在线规划的控制方法；在小批量、多品种柔性人机混装的自动化生产线协同作业上，提出了异步运动、同步作业的思想，将动态网络控制理念应用于复杂多品种的柔性制造业机器人高效加工作业，实现多工序、多环节、多时序、多装备的柔性化生产；面对大型复杂动态非结构化环境下的仓储、输送等机器人集中调度存在计算约束等不足，提出了基于环耦合通信结构的分布式协同控制思想。
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