[00314237]自由曲面自主精整加工机器人研究
交易价格：
面议
类型：
非专利
技术成熟度：
已有样品
交易方式：
完全转让
联系人：
国网大武口公司
所在地：宁夏回族自治区石嘴山市
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资料保密
对所交付的所有资料进行保密
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技术详细介绍
【科学技术领域】先进制造技术中机器人类的工业机器人分类 【主要内容】 （1）自主研磨机器人系统结构研究 通过分析自主研磨作业工艺特点及其对机器人的要求，设计了机器人的集成方案。对移动平台、操作臂、研磨工具、控制系统进行了设计，对于被加工对象模型已知和未知的情况，为实现自主作业要求，提出了一种大型自由曲面重构与定位方法并通过实例进行了验证。 （2）机器人运动规划策略研究 结合项目研发的机器人的运动学与动力学模型及求解过程，针对选用的研磨工具，建立研磨工具与待加工曲面之间的位姿变换关系，研究了研磨机器人的运动规划问题。 （3）机器人运动控制策略研究 建立了机器人完整动力学模型，应用滑模变结构方法，设计了PD+前馈补偿型变结构轨迹跟踪控制方案，对轨迹跟踪进行了仿真研究。 （4）研磨机器人柔顺控制研究 结合PD+前馈补偿型变结构轨迹跟踪控制的位置内环，建立了基于位置控制的阻抗控制模型，实现了对被加工工件表面变化的适应。基于模糊控制策略，研究了模仿人的决策过程对阻抗参数进行调整的模糊自适应阻抗控制方法。 （5）研磨机器人加工实验研究 运用正交试验法进行了研磨加工相关实验，对研磨工具头不同姿态等工艺参数对研磨效果的影响进行了分析，并得出理想的工艺参数，验证了机器人研磨加工大型自由曲面的可行性和有效性。 【技术经济指标】 （1）机器人整体尺寸：小于600 mm×600mm； （2）机器人本体质量：小于60kg； （3）机器人行走速度：0～1.5m/min； （4）机器人运动要求：平稳、灵活和较好可操纵性，可以实时调整变换位置和姿态； （5）曲面重构精度0.08mm。 【科技进步作用及应用推广情况】 项目研发的自由曲面精整加工机器人，对于解决大型自由曲面精整加工中存在的瓶颈及目前人工精整加工自由曲面过程中的不确定性及不稳定性开发出了新的解决方案，符合国家中长期科技发展规划纲要要求。发表了研究论文4篇，在二个公司得到了实际应用，取得了较好的经济和社会效益。2012年1月至2014年12月，在长春科飞精密机械制造有限公司、长春来安技术装备有限公司投入应用 ，实现产值1294.9万元。
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