[00314233]视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用
交易价格：
面议
类型：
非专利
技术成熟度：
已有样品
交易方式：
完全转让
联系人：
国网大武口公司
所在地：宁夏回族自治区石嘴山市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
随着中国制造2025的推进实施，制造产业智能化升级势在必行。智能机器人成为工业自动化生产线、危险和野外复杂作业等场地的急需装备。该项目组完全自主开发了基于双目视觉的智能机器人，能对典型工件或目标进行精确三维定位并控制机器人执行相应行为。在开发过程中，课题组研究了双目视觉感知与核心控制理论，深入研究了视觉对目标三维空间定位与精确识别方法，探索复杂环境下图像匹配算法及其残缺图像处理的共性技术，从底层开发了双目视觉定位软件系统。同时深入研究了机器人的运动控制、路径规划等智能机器人核心问题，分析综合定位误差及其分布规律，为智能控制提供精确数学模型，讨论运动控制及其算法，探索机器人运动避障算法，用智能算法获取优化控制方案。基于三维视觉感知的智能6轴机器人，其本体设计、运动轴伺服电机、电机驱动模块、机器人控制系统及其算法、视觉软硬件系统、视觉与机器人控制系统通讯等，均实现了机器人产品的完全国产化。主要研究内容：完成了视觉对完整图像目标工件的三维空间定位与识别；完成了残缺图像目标的三维空间定位与识别；完成了机器人运动控制及其算法；完成了机器人本体与末端执行器的设计。此外，项目完全自主开发了基于双目立体视觉的工件三维快速定位系统，并将该系统的共性技术运用于农业采摘机器人，可对水果进行识别、定位与采摘；构建了视觉定位误差补偿模型，运用视觉信息驱动机器人工作，在企业产品中进行了应用验证。主要社会效益：项目的共性技术创新研发已取得成功，并已开发了具有自主知识产权的视觉三维定位软件系统，研发了自主知识产权的合作企业品牌机器人(GSK-RB08)。该技术已进行推广使用，主要运于汽车自动生产线、木材智能加工设备中的视觉检测与定位，该项技术还可应用于危险品抓取、农业水果采摘机器人等领域，项目的关键技术可带动广东智能机器人及先进制造业发展。促进行业科技进步作用及应用推广情况：已开发出基于双目视觉感知的智能机器人1个，机器人型号为GSK-RB08，重复定位精度0.05mm；开发双目视觉识别与定位系统，算法速度0.5s以内；已获得发明专利7件，实用新型专利3件，软件著作权6件；完成图像处理算法开发，开发了典型目标识别系统软件，申请计算机软件著作权6件。发表论文40多篇，其中SCI 3篇，EI 30篇。
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