[00314231]机器人系统的优化与智能控制
交易价格：
面议
类型：
非专利
技术成熟度：
已有样品
交易方式：
完全转让
联系人：
国网大武口公司
所在地：宁夏回族自治区石嘴山市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
该项目“机器人系统的优化与智能控制”由多个国家自科基金课题和教育部课题组成，由中山大学信息科学与技术学院、上海交通大学自动化系和香港中文大学自动化与计算机辅助工程系共同组织实施完成。主要有如下的几方面创新内容。1、通过研究对偶神经网络、LVI原对偶神经网络及高效的数值算法(E47和94LVI)来求解二次规划问题，进而建立了冗余度机械臂QP统一规划与控制理论，其完备地解决了冗余度机械臂带不等式约束的运动规划与控制问题，可以实现关节漂移消除、障碍物躲避、关节容错和关节力矩优化等多种功能。2、通过创新地提出机器人系统广义空间变换理论(即将任务空间分解为：末端执行器与环境交互的力空间、非完整约束空间、机器人与环境交互的运动空间)，同时将这种空间变换理论扩展应用到欠驱动机器人上，实现了机器人的混合运动/力跟踪控制。3、通过创新地提出空间变换协调理论和空间变换协作理论，实现了多机器人系统的协调控制。同时利用基础理论研究结果，在多平台冗余度机械臂、工业机器人和康复机器人上进行了验证。项目完成时，已有部分研究成果申报了专利14项并得到了受理(其中8项专利已授权)；多项研究工作也整理成了论文，其中已发表SCI论文51篇(10篇代表性论文的SCI他引达160次)。研究成果获得了国际同行的广泛认可，达到了国际先进水平。
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