[00314222]机器人多核异构实时嵌入式操作系统研发、验证及应用
交易价格：
面议
类型：
非专利
技术成熟度：
已有样品
交易方式：
完全转让
联系人：
国网大武口公司
所在地：宁夏回族自治区石嘴山市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
研究目的： 高性能机器人是全球高技术竞争焦点之一，对经济社会发展具有战略意义。国际主流机器人操作系统ROS存在四方面关键短板：实时运动控制存在10ms瓶颈、软件移植重用困难、安全性可靠性验证不完备、开发标准不统一。为此，该成果研究目的主要有三个：(1)建立多核异构操作系统框架和分布式软件架构，突破ROS下机器人运动控制的实时性瓶颈，并使系统便于移植重用；(2)提出ROS系统形式化建模与验证的理论和方法，建立机器人数学理论的形式化模型，研究完备的安全验证方法，确保系统安全可靠；(3)申请制定机器人实时操作系统国家标准，参与制定国际标准，为ROS开发提供统一的技术规范。 创新点： 在国际上首次突破了ROS下机器人运动控制的实时性瓶颈，解决了软件移植重用困难、安全性可靠性验证不完备、开发标准不统一等技术问题。创新点有三个：(1)构建了含设备抽象层的多核异构操作系统框架和分布式软件架构，首次将ROS下机器人实时运动控制周期从10ms降低到了1ms以内，满足了大多数机器人的实时运动控制需求，实现了系统在不同硬件平台上的移植和重用；(2)建立了机器人数学理论形式化高阶逻辑定理库，提出了ROS系统形式化验证理论和方法，搭建了机器人综合验证平台，开展了形式化验证和示范应用，克服了测试与仿真验证的不完备性，相关成果获得国际同行认可并被国际权威机构发布；(3)提出了机器人实时操作系统标准体系，制定了首个国家标准和国际标准草案，为ROS开发提供了统一的技术规范。 成果价值： 成果在新松和赛佰特公司的机器人中应用了3年，总收入18183万元、缴税1759万元，利润3154万元。 机器人被国内外300余家单位应用（京津冀46家）。工业机器人从供给侧推进了京津冀落后产能淘汰和产业转型，为破解首都环境污染、资源浪费、劳动密集、传统产能过剩的经济发展难题提供了强大技术支撑；服务机器人提高了养老助残行业服务质量和水平，改善和保障了民生。 探索并实践了产学研用协同创新的校企合作模式，吸引了5名海外学者回国创业和发展，其中2人入选北京市海聚工程，1人入选北京市领军人才。团队获科技部国际科技合作基地1个、北京市重点实验室2个、北京市工程技术研究中心1个，并入选了北京市2011协同创新中心和首批高精尖中心。获国家发明专利10项，获颁国家标准1部，提交国际标准草案1部，发表论文76篇，其中SCI 31篇、顶级国际会议16篇，有力地推动了机器人核心基础软件进步，显著提高了国产机器人的国际竞争力。
微信公众号
