[00300311]一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：201610083897.8

交易方式： 完全转让

联系人：武汉大学

所在地：湖北武汉市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。

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