[00287353]一种基于Voronoi图的多机器人污染控制方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201310496785.1

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：南京邮电大学

所在地：江苏南京市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明公开了一种基于Voronoi图的多机器人污染控制方法，其包括机器人感知、分配任务、目标追踪、区域覆盖和避障；本发明将系统分为两层：虚拟层和现实层；在虚拟层中，采用加权距离划分Voronoi感知域，提高系统监测、辨识和通讯的效率，利于对环境网络重构；分布式机器人结合自身和污染源泄露的状况，利用权值权衡各任务对系统处理污染的优劣势，自行决断任务；现实层中，在机器人遇到障碍物时，结合虚拟层，更新虚拟目标点为障碍物边缘点；并按Voronoi域内污染量大小释放中和物；采用本发明的控制方法，可根据动态的环境任意变换队形，保证机器人能快速地、稳定地、高效地处理污染物和避开障碍物，提高多机器人系统的自主性和自适应性。

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