[00265757]基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201610605669.2

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：浙江工业大学

所在地：浙江杭州市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

一种基于模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机反馈线性化控制方法。包括建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计反馈线性化控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；通过反馈线性化，使得闭环系统近似为线性系统，提高了系统的稳定性，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决了系统存在模型不确定及外部扰动，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

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