[00265738]一种定插补周期的速度规划方法
交易价格：
面议
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201710154045.8
交易方式：
完全转让
许可转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
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-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
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技术详细介绍
一种定插补周期的速度规划方法，包括如下步骤第一步，对轨迹进行分段，中间点作为拐点，进行速度规划，设置速度规划过程中的限定参数；第二步，根据各拐点处夹角来确定该点最大允许速度，再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将需要规划的轨迹上各拐点处的实际速度计算出来；第三步，根据起始点和各拐点处的实际速度，采用梯形速度曲线对轨迹上的每一段轨迹进行加减速规划；第四步，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过减小之前的各个插补周期内的脉冲数，使最后两个插补周期的差值变小，从而使最后两小段的速度不会发生较大的突变。本发明对速度的规划效率高，能够很好地避免定插补周期中速度突变导致电机抖动的问题。
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